| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第14-20页 |
| 1.2.1 红外图像三维点云重建的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 三维线段重建的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 无人机硬件条件 | 第18-20页 |
| 1.3 本文内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 三维重建理论基础 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 小孔模型 | 第22-25页 |
| 2.3 运动恢复结构 | 第25-26页 |
| 2.4 极限约束 | 第26-28页 |
| 2.5 图像的校正 | 第28页 |
| 2.6 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于TAC-RANSAC特征匹配模型的红外点云重建 | 第29-61页 |
| 3.1 引言 | 第29-32页 |
| 3.2 基于不同方法的特征检测及实验结果的比较 | 第32-43页 |
| 3.2.1 基于不同方法的特征检测 | 第32-37页 |
| 3.2.2 实验结果的比较 | 第37-43页 |
| 3.3 基于TAC-RANSAC算法的消除误匹配模型 | 第43-53页 |
| 3.3.1 交叉过滤算法消除误匹配 | 第43-45页 |
| 3.3.2 KNN算法消除误匹配 | 第45-47页 |
| 3.3.3 TAC-RANSAC算法消除误匹配 | 第47-50页 |
| 3.3.4 实验结果的比较 | 第50-53页 |
| 3.4 获取红外相机的姿态及点云的生成 | 第53-60页 |
| 3.4.1 获取红外相机姿态 | 第53-56页 |
| 3.4.2 生成点云 | 第56-57页 |
| 3.4.3 实验结果的比较 | 第57-60页 |
| 3.5 小结 | 第60-61页 |
| 第四章 基于红外相机姿态参数的光学线段重建 | 第61-83页 |
| 4.1 引言 | 第61-62页 |
| 4.2 线段检测 | 第62-69页 |
| 4.2.1 LSD线段检测 | 第62-65页 |
| 4.2.2 多尺度自适应LSD线段检测方法 | 第65-67页 |
| 4.2.3 实验结果的比较 | 第67-69页 |
| 4.3 基于红外相机的姿态参数建立线段匹配关系 | 第69-75页 |
| 4.3.1 利用极限约束进行线段初匹配 | 第69-71页 |
| 4.3.2 利用红外相机姿态消除误匹配 | 第71-74页 |
| 4.3.3 实验结果展示 | 第74-75页 |
| 4.4 基于三维假设生成三维线段模型 | 第75-82页 |
| 4.4.1 确定最终的三维线段模型 | 第75-78页 |
| 4.4.2 实验结果的比较 | 第78-82页 |
| 4.5 总结 | 第82-83页 |
| 第五章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 5.1 总结 | 第83-84页 |
| 5.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |