仿生软体机械手的运动学建模与抓持规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的来源 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3.1 软体驱动器的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 软体机械手的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 仿生软体手的结构设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 软体机械手的结构设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 手指驱动结构的仿生机理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 仿生软体手指的结构设计 | 第24-26页 |
| 2.2.3 手掌构形的仿生设计 | 第26-27页 |
| 2.3 软体手指的制作 | 第27-29页 |
| 2.3.1 材料属性 | 第27-29页 |
| 2.3.2 软体手指浇铸成型方法 | 第29页 |
| 2.4 软体手指传感器的选用 | 第29-31页 |
| 2.5 软体手指的静力学分析 | 第31-37页 |
| 2.5.1 理论假设 | 第31-33页 |
| 2.5.2 两腔驱动手指的力学分析 | 第33-35页 |
| 2.5.3 三腔驱动手指的力学分析 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 仿生软体手指的运动学建模分析 | 第39-63页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 仿生软体三腔手指的运动学模型 | 第40-55页 |
| 3.2.1 三腔软体手指的弯曲变形分析 | 第40-43页 |
| 3.2.2 软体手指的变形几何分析 | 第43-44页 |
| 3.2.3 三腔软体手指的力学分析 | 第44-47页 |
| 3.2.4 三腔软体手指的工作区间 | 第47-50页 |
| 3.2.5 三腔软体手指的逆运动学建模 | 第50-55页 |
| 3.3 软体两腔驱动手指运动学模型 | 第55-62页 |
| 3.3.1 两腔软体手指的弯曲变形分析 | 第55-57页 |
| 3.3.2 两腔驱动软体手指的力学分析 | 第57-58页 |
| 3.3.3 两腔驱动软体手指的工作区间与位姿模型 | 第58-61页 |
| 3.3.4 两腔驱动手指的逆运动学建模 | 第61-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 仿生软体机械手的抓持规划 | 第63-77页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 仿生软体手抓持的接触模型 | 第63-67页 |
| 4.2.1 抓取的接触模型 | 第63-65页 |
| 4.2.2 接触模型的线性化 | 第65-67页 |
| 4.3 仿生软体手抓持的定性分析 | 第67-71页 |
| 4.3.1 形封闭抓取 | 第67-68页 |
| 4.3.2 力封闭抓取 | 第68-69页 |
| 4.3.3 形封闭和力封闭的关系 | 第69页 |
| 4.3.4 抓取的性能指标 | 第69-71页 |
| 4.4 仿生软体机械手的抓持规划 | 第71-75页 |
| 4.4.1 初始抓取位置 | 第72-73页 |
| 4.4.2 抓取位置的优化选择 | 第73-75页 |
| 4.4.3 最优抓取点位置规划 | 第75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 仿生软体手的实验对比分析 | 第77-91页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 实验平台 | 第77-81页 |
| 5.2.1 实验原理 | 第77-78页 |
| 5.2.2 实验系统 | 第78-79页 |
| 5.2.3 浇铸模具与成型方法 | 第79-81页 |
| 5.3 软体手指静态模型实验验证 | 第81-84页 |
| 5.3.1 伸长实验平台 | 第81页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第81-84页 |
| 5.4气压静态控制弯曲实验 | 第84-89页 |
| 5.4.1 手指弯曲驱动实验 | 第85-87页 |
| 5.4.2 软体机械手抓持实验 | 第87-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 结论 | 第91页 |
| 6.2 创新点 | 第91-92页 |
| 6.3 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第98页 |
