工业机器人编程轨迹分析及修正技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第10-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 2 华数HSR-JR605机器人运动学分析 | 第16-28页 |
| 2.1 运动学建模 | 第16-19页 |
| 2.2 正逆运动学的求解 | 第19-25页 |
| 2.3 机器人坐标系分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 编程轨迹关节运动分析 | 第28-39页 |
| 3.1 编程轨迹分析方法 | 第28-30页 |
| 3.2 关节速度的分析 | 第30-34页 |
| 3.3 关节加速度分析 | 第34-35页 |
| 3.4 关节力矩分析 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 编程轨迹的修正方法 | 第39-46页 |
| 4.1 华数HSR-JR605机器人的关节属性 | 第39-41页 |
| 4.2 速度修正的方法 | 第41-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 分析软件的设计和实验验证 | 第46-60页 |
| 5.1 轨迹分析软件的设计 | 第46-52页 |
| 5.2 实验验证 | 第52-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 课题展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
