基于末端转角误差的并联机器人运动学标定方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 几何误差建模 | 第18-20页 |
| 1.2.2 误差测量 | 第20-21页 |
| 1.2.3 参数辨识 | 第21-22页 |
| 1.2.4 误差补偿 | 第22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 Cross-Ⅳ机器人的几何误差建模 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 全参数几何误差建模 | 第24-30页 |
| 2.2.1 系统描述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.3 全参数几何误差建模 | 第26-30页 |
| 2.3 几何误差源的分离 | 第30-31页 |
| 2.4 简化几何误差建模 | 第31-33页 |
| 2.5 小结 | 第33-34页 |
| 第三章 误差测量和参数辨识算法 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 几何误差参数辨识模型 | 第34-35页 |
| 3.3 测量点位形优选方法 | 第35-37页 |
| 3.4 几何误差参数辨识算法 | 第37-43页 |
| 3.4.1 最小二乘法 | 第37页 |
| 3.4.2 截断奇异值分解算法 | 第37页 |
| 3.4.3 基于主元分析的辨识算法 | 第37-39页 |
| 3.4.4 卡尔曼滤波算法 | 第39-40页 |
| 3.4.5 岭回归算法 | 第40-42页 |
| 3.4.6 Liu估计算法 | 第42-43页 |
| 3.5 几何误差补偿器的设计 | 第43-44页 |
| 3.6 小结 | 第44-45页 |
| 第四章 参数辨识和误差补偿仿真 | 第45-62页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 误差源灵敏度分析 | 第45-48页 |
| 4.3 运动学标定仿真 | 第48-61页 |
| 4.3.1 零点误差辨识仿真 | 第48-55页 |
| 4.3.2 32项几何误差辨识仿真 | 第55-57页 |
| 4.3.3 误差补偿仿真 | 第57-61页 |
| 4.4 小结 | 第61-62页 |
| 第五章 运动学标定验证实验 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第62-63页 |
| 5.3 运动学标定实验 | 第63-67页 |
| 5.3.1 粗标定 | 第63-65页 |
| 5.3.2 精标定 | 第65-67页 |
| 5.4 小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 附录A 简化模型的运动学正、逆解分析 | 第77-81页 |
| A.1 模型的简化 | 第77页 |
| A.2 无误差运动学逆解简化模型 | 第77-78页 |
| A.3 含误差的运动学正解简化模型 | 第78-81页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
