| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 核电机器人的发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外核电机器人的发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内核电机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题的目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 面向核电RCV过滤器的机械手结构设计 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 面向核电RCV过滤器的机械手总体方案设计 | 第17-20页 |
| 2.3 面向核电RCV过滤器的机械手的手臂结构优化设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 可达空间与任务空间 | 第21-25页 |
| 2.3.2 尺寸参数优化 | 第25-26页 |
| 2.4 面向核电RCV过滤器的机械手的末端执行器结构设计 | 第26-31页 |
| 2.4.1 螺栓拆装工具结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 手爪结构设计 | 第27-31页 |
| 2.5 驱动方式的选择 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 面向核电RCV过滤器的机械手运动学分析 | 第35-57页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于D-H方法的面向核电RCV过滤器的机械手坐标系 | 第35-37页 |
| 3.3 面向核电RCV过滤器的机械手运动学方程 | 第37-43页 |
| 3.3.1 机械手的正运动学方程 | 第37-40页 |
| 3.3.2 机械手的逆运动学方程 | 第40-43页 |
| 3.4 面向核电RCV过滤器的机械手雅克比公式 | 第43-49页 |
| 3.4.1 机械手的微分运动 | 第43-46页 |
| 3.4.2 机械手的雅克比矩阵 | 第46-49页 |
| 3.5 面向核电RCV过滤器的机械手奇异位形分析 | 第49-51页 |
| 3.6 面向核电RCV过滤器的机械手工作空间分析 | 第51-53页 |
| 3.7 基于ADAMS的面向核电RCV过滤器的机械手运动学仿真 | 第53-56页 |
| 3.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 面向核电RCV过滤器的机械手动力学分析 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 面向核电RCV过滤器的机械手系统拉格朗日动力学方程 | 第57-62页 |
| 4.2.1 拉格朗日方程 | 第57-58页 |
| 4.2.2 质点速度的计算 | 第58页 |
| 4.2.3 机械手系统动能的计算 | 第58-60页 |
| 4.2.4 机械手系统势能的计算 | 第60-61页 |
| 4.2.5 机械手系统的拉格朗日动力学方程 | 第61-62页 |
| 4.3 面向核电RCV过滤器的机械手系统拉格朗日动力学方程的简化 | 第62-68页 |
| 4.3.1 机械手系统惯量项的简化 | 第63-64页 |
| 4.3.2 机械手系统重力项的简化 | 第64-65页 |
| 4.3.3 机械手系统拉格朗日动力学方程的简化 | 第65-68页 |
| 4.4 面向核电RCV过滤器的机械手启动加速阶段动力学仿真 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 面向核电RCV过滤器的机械手末端静态位姿误差分析 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 面向核电RCV过滤器的机械手末端静态位姿误差描述 | 第73-74页 |
| 5.3 利用矩阵法对面向核电RCV过滤器的机械手末端静态位姿误差分析 | 第74-81页 |
| 5.3.1 矩阵法误差模型 | 第74-76页 |
| 5.3.2 参数误差对机械手末端位置精度影响程度的分析 | 第76-80页 |
| 5.3.3 机械手末端位置误差的优化修正 | 第80-81页 |
| 5.4 利用矢量法对面向核电RCV过滤器的机械手末端静态位姿误差分析 | 第81-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-87页 |
| 第六章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 结论 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
