基于DSP的灭火机器人控制系统的设计
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 灭火机器人国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 灭火机器人系统设计方案 | 第20-24页 |
| 2.1 灭火机器人系统整体设计 | 第20页 |
| 2.2 灭火机器人机械结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 灭火机器人控制系统 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 灭火机器人控制系统硬件设计 | 第24-37页 |
| 3.1 遥控器设计方案 | 第24-27页 |
| 3.1.1 遥控器外设电路 | 第24-27页 |
| 3.2 主控板设计方案 | 第27-28页 |
| 3.3 无线接收模块电路 | 第28-29页 |
| 3.4 运动控制电路 | 第29-32页 |
| 3.4.1 履带驱动设计 | 第29-31页 |
| 3.4.2 水炮驱动设计 | 第31-32页 |
| 3.5 信息采集模块 | 第32-36页 |
| 3.5.1 电压采集电路 | 第32-33页 |
| 3.5.2 温度采集电路 | 第33-34页 |
| 3.5.3 烟浓度采集电路 | 第34-35页 |
| 3.5.4 电机转速检测电路 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 灭火机器人控制系统软件设计 | 第37-52页 |
| 4.1 主控板DSP软件设计 | 第37-43页 |
| 4.1.1 DSP软件编译环境 | 第37-38页 |
| 4.1.2 DSP程序设计 | 第38-43页 |
| 4.2 单片机软件设计 | 第43-51页 |
| 4.2.1 单片机软件编译环境 | 第44-45页 |
| 4.2.2 单片机主程序设计 | 第45-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 水炮自摆轨迹跟踪控制算法研究 | 第52-61页 |
| 5.1 灭火机器人水炮的数学模型 | 第52-53页 |
| 5.2 分散神经控制模型 | 第53-55页 |
| 5.2.1 高阶递归神经网络模型 | 第53页 |
| 5.2.2 非线性系统的估计 | 第53-54页 |
| 5.2.3 滤错训练算法 | 第54-55页 |
| 5.3 水炮各子系统的状态方程 | 第55-56页 |
| 5.4 轨迹跟踪仿真实验 | 第56-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 实验测试 | 第61-69页 |
| 6.1 无线通信实验测试 | 第61-64页 |
| 6.2 灭火机器人运动控制实验测试 | 第64-66页 |
| 6.3 水炮自摆轨迹跟踪实验 | 第66-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 7.1 课题总结 | 第69页 |
| 7.2 课题展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第73-74页 |
