基于DSP和ARM的GNSS/INS车载组合导航系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-20页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 相关技术研究现状及发展趋势 | 第17-19页 |
| 1.3 论文的主要内容及基本结构 | 第19-20页 |
| 第二章 组合导航基本原理 | 第20-34页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 惯性导航基本原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 惯性传感器 | 第21-22页 |
| 2.2.2 惯性导航 | 第22-23页 |
| 2.2.3 航位推算 | 第23-25页 |
| 2.3 卫星导航基本原理 | 第25-26页 |
| 2.4 组合导航基本原理 | 第26-28页 |
| 2.4.1 组合结构 | 第27-28页 |
| 2.4.2 典型步骤 | 第28页 |
| 2.5 卡尔曼滤波基本原理 | 第28-32页 |
| 2.5.1 卡尔曼滤波的要素及流程 | 第28-29页 |
| 2.5.2 卡尔曼滤波算法 | 第29-30页 |
| 2.5.3 卡尔曼滤波的扩展 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 组合导航硬件系统设计 | 第34-50页 |
| 3.1 系统总体设计方案 | 第34-35页 |
| 3.2 功能模块设计 | 第35-42页 |
| 3.2.1 卫星信号采集系统 | 第35-36页 |
| 3.2.2 惯性导航信息采集模块 | 第36-39页 |
| 3.2.3 算法处理系统 | 第39-42页 |
| 3.3 一体化板卡设计 | 第42-49页 |
| 3.3.1 原理图设计 | 第42-48页 |
| 3.3.2 PCB图设计及布局 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 组合导航系统软件设计 | 第50-64页 |
| 4.1 软件系统功能及流程 | 第50-53页 |
| 4.1.1 软件系统组成及功能 | 第50-52页 |
| 4.1.2 软件系统流程 | 第52-53页 |
| 4.2 组合导航程序结构 | 第53-54页 |
| 4.3 组合导航滤波程序实现 | 第54-57页 |
| 4.3.1 三种模式下的算法程序结构 | 第54-56页 |
| 4.3.2 滤波算法程序的实现 | 第56-57页 |
| 4.4 数据处理 | 第57-62页 |
| 4.4.1 卫星数据的接收和预处理 | 第58-59页 |
| 4.4.2 惯导数据的采集和预处理 | 第59-60页 |
| 4.4.3 双核数据传输与解算 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 组合导航系统测试 | 第64-76页 |
| 5.1 测试描述 | 第64-67页 |
| 5.1.1 测试目的与步骤 | 第64-66页 |
| 5.1.2 典型问题与解决方案 | 第66-67页 |
| 5.2 测试结果与对比分析 | 第67-74页 |
| 5.2.1 惯性导航模块测试 | 第67-69页 |
| 5.2.2 组合导航跑车测试 | 第69-73页 |
| 5.2.3 分析结果与注意事项 | 第73-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84-85页 |
