特殊道路下智能汽车自动驾驶控制策略的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 自动驾驶汽车研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外智能车辆研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内智能车辆研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 横纵向控制方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 横向控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 纵向控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 横纵向综合控制方法研究现状 | 第17页 |
| 1.4 控制方法分析及控制策略的提出 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 智能车辆动力学系统建模及基础控制理论 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 智能车系统架构 | 第20-21页 |
| 2.3 车辆动力学系统建模 | 第21-24页 |
| 2.3.1 车辆坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 车辆动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.4 模糊控制理论 | 第24-28页 |
| 2.4.1 引言 | 第24页 |
| 2.4.2 模糊控制理论基础 | 第24-26页 |
| 2.4.3 模糊控制系统的基本架构 | 第26-28页 |
| 2.5 模型预测控制理论 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 道路建模与车道边界线识别的研究 | 第30-40页 |
| 3.1 特殊道路模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.2 弯道检测及曲率半径计算方法 | 第32-38页 |
| 3.2.1 Hough变换原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 弯道的检测方法 | 第33-36页 |
| 3.2.3 曲率半径的计算 | 第36-37页 |
| 3.2.4 安全车速的计算 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 横向控制系统设计与仿真 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 横向控制系统预测模型的设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 预测模型的状态方程 | 第41-43页 |
| 4.2.2 预测模型输出方程表达式 | 第43-44页 |
| 4.3 横向控制系统预测时域内的输出量 | 第44-45页 |
| 4.4 横向控制系统目标函数的设计 | 第45-47页 |
| 4.5 横向控制系统约束条件的设计 | 第47-49页 |
| 4.6 横向控制系统仿真与分析 | 第49-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 纵向控制系统设计与仿真 | 第54-63页 |
| 5.1 纵向控制系统的设计 | 第54-60页 |
| 5.1.1 油门踏板控制器的设计 | 第55-58页 |
| 5.1.2 制动踏板控制器的设计 | 第58-59页 |
| 5.1.3 油门踏板与制动踏板的切换策略的设计 | 第59-60页 |
| 5.2 纵向控制系统仿真与分析 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 横纵向综合控制系统仿真建模与分析 | 第63-69页 |
| 6.1 横纵向综合控制系统结构 | 第63-64页 |
| 6.2 特殊道路综合控制仿真与分析 | 第64-68页 |
| 6.2.1 特殊道路综合控制仿真试验 | 第64-65页 |
| 6.2.2 仿真试验分析 | 第65-68页 |
| 6.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69-70页 |
| 7.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 | 第76页 |
