微小型无人机飞行控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·微小型无人机及其飞控系统概况 | 第12-17页 |
| ·国外微小型无人机研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内小型无人机概况 | 第15-16页 |
| ·小型自动驾驶仪概况 | 第16-17页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第17-18页 |
| ·论文研究内容及结构编排 | 第18-21页 |
| 第二章 飞控系统建模与数值仿真 | 第21-43页 |
| ·性能指标 | 第21-22页 |
| ·飞行平稳度 | 第21页 |
| ·导航定位精度 | 第21页 |
| ·姿态保持(俯仰姿态和滚转姿态) | 第21页 |
| ·俯仰瞬态响应指标 | 第21页 |
| ·滚转瞬态响应指标 | 第21-22页 |
| ·高度保持 | 第22页 |
| ·航向保持 | 第22页 |
| ·飞控系统建模 | 第22-34页 |
| ·无人机坐标系 | 第22-24页 |
| ·参数定义 | 第24-26页 |
| ·无人机的动力学方程 | 第26-29页 |
| ·数学模型的配平与线性化 | 第29-34页 |
| ·飞行控制律的设计和仿真 | 第34-43页 |
| ·纵向控制 | 第34-36页 |
| ·横侧向控制 | 第36-40页 |
| ·多模态控制律转换 | 第40-41页 |
| ·控制律设计总结 | 第41-43页 |
| 第三章 飞控系统的硬件设计 | 第43-59页 |
| ·传感器与执行机构选型 | 第44-48页 |
| ·姿态传感器 | 第45页 |
| ·磁航向传感器 | 第45-46页 |
| ·气压高度传感器 | 第46页 |
| ·压差空速传感器 | 第46页 |
| ·GPS 接收机 | 第46页 |
| ·电流传感器 | 第46-47页 |
| ·舵机 | 第47-48页 |
| ·飞行控制与管理计算机的选型 | 第48-49页 |
| ·硬件系统配置 | 第49-51页 |
| ·DSP 插件板组成与功能 | 第49页 |
| ·传感器插件板的组成与功能 | 第49-51页 |
| ·飞行控制系统接口电路的设计 | 第51-55页 |
| ·时钟模块 | 第52-53页 |
| ·调试接口 | 第53页 |
| ·A/D 转换模块 | 第53-54页 |
| ·通信模块 | 第54-55页 |
| ·PWM 发生器 | 第55页 |
| ·硬件系统测试 | 第55-59页 |
| ·测试软件 | 第56-57页 |
| ·测试内容 | 第57页 |
| ·测试结果 | 第57-59页 |
| 第四章 飞控软件的开发与测试 | 第59-73页 |
| ·飞控软件外部接口 | 第59-60页 |
| ·飞控软件的数据类型和内部接口 | 第60页 |
| ·飞控软件的组成和功能 | 第60-70页 |
| ·飞行控制软件 | 第61-63页 |
| ·导航软件 | 第63-70页 |
| ·飞控软件在DSP 下的开发 | 第70-71页 |
| ·飞控软件的调试与验证 | 第71-73页 |
| 第五章 飞控系统地面试验和飞行试验 | 第73-81页 |
| ·地面半实物仿真试验 | 第73-75页 |
| ·地面跑车试验 | 第75-78页 |
| ·飞行试验 | 第78-81页 |
| ·试验系统组成 | 第78页 |
| ·试验内容 | 第78页 |
| ·试验规划 | 第78-80页 |
| ·试验结果 | 第80-81页 |
| 结束语 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第87页 |
