| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 研究背景和问题陈述 | 第16-18页 |
| 1.2 惯性导航传递对准技术国内外研究现状分析 | 第18-23页 |
| 1.2.1 传递对准技术国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.2 传递对准系统性能影响要素分析 | 第22-23页 |
| 1.3 GNSS/INS组合导航技术国内外研究现状分析 | 第23-30页 |
| 1.3.1 GNSS/INS组合导航方式 | 第24-26页 |
| 1.3.2 GNSS/INS组合导航滤波方法 | 第26-30页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第30-33页 |
| 第2章 参考系统与惯性导航力学编排 | 第33-48页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 坐标系定义与转换关系 | 第33-37页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第33-35页 |
| 2.2.2 坐标系间转换关系 | 第35-36页 |
| 2.2.3 直角坐标与大地坐标间的转换 | 第36-37页 |
| 2.3 惯性导航系统解算模型 | 第37-40页 |
| 2.3.1 姿态更新方程 | 第37-38页 |
| 2.3.2 速度更新方程 | 第38-39页 |
| 2.3.3 位置更新方程 | 第39页 |
| 2.3.4 惯性测量误差模型 | 第39-40页 |
| 2.4 卫星导航系统模型 | 第40-44页 |
| 2.4.1 卫星导航系统基础 | 第40-42页 |
| 2.4.2 导航卫星位置与速度计算模型 | 第42-43页 |
| 2.4.3 卫星导航测量伪距模型 | 第43-44页 |
| 2.5 数值仿真分析 | 第44-47页 |
| 2.5.1 圆锥运动环境惯性导航数值仿真分析 | 第44-46页 |
| 2.5.2 GPS导航卫星轨道模拟数值仿真分析 | 第46-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 惯性导航传递对准系统建模与分析 | 第48-81页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 传递对准系统状态模型 | 第49-53页 |
| 3.2.1 ψ_m角惯导传递对准状态模型 | 第49-52页 |
| 3.2.2 ψ角惯导传递对准状态模型 | 第52-53页 |
| 3.3 两种传递对准模型转换关系及证明 | 第53-55页 |
| 3.3.1 充分性证明 | 第53-54页 |
| 3.3.2 必要性证明 | 第54-55页 |
| 3.4 改进的传递对准系统观测模型 | 第55-59页 |
| 3.4.1 ψ角传递对准差分姿态观测模型 | 第56-58页 |
| 3.4.2 ψ_m角传递对准差分姿态观测模型 | 第58-59页 |
| 3.5 姿态激励传递对准滤波器设计与分析 | 第59-75页 |
| 3.5.1 ψ角传递对准卡尔曼滤波器模型 | 第60-61页 |
| 3.5.2 ψ_m角传递对准卡尔曼滤波器模型 | 第61-63页 |
| 3.5.3 传递对准卡尔曼滤波器设计 | 第63-64页 |
| 3.5.4 传递对准线性化状态模型误差补偿方法 | 第64-67页 |
| 3.5.5 数值仿真分析 | 第67-75页 |
| 3.6 滑翔起飞航向快速传递对准方法 | 第75-79页 |
| 3.6.1 滑翔起飞航向传递对准卡尔曼滤波器模型 | 第76-77页 |
| 3.6.2 滑翔起飞航向对准卡尔曼滤波器参数设计 | 第77页 |
| 3.6.3 滑翔起飞航向安装偏差角计算方法 | 第77-78页 |
| 3.6.4 数值仿真分析 | 第78-79页 |
| 3.7 本章小结 | 第79-81页 |
| 第4章 惯性导航传递对准滤波器优化设计方法 | 第81-113页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 传递对准卡尔曼滤波特性分析 | 第81-85页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波器带宽特性 | 第81-83页 |
| 4.2.2 先验信息对于卡尔曼滤波器的影响 | 第83-85页 |
| 4.2.3 非平稳随机过程对于卡尔曼滤波过程的影响 | 第85页 |
| 4.3 基于新息的传递对准卡尔曼滤波器优化设计方法 | 第85-97页 |
| 4.3.1 基于新息序列的自适应估计 | 第86-87页 |
| 4.3.2 新息序列白化处理与白化特性检验 | 第87-90页 |
| 4.3.3 基于先验姿态频谱和新息序列的传递对准自适应估计方法 | 第90-93页 |
| 4.3.4 数值仿真分析 | 第93-97页 |
| 4.4 基于多模型的传递对准卡尔曼滤波器优化设计方法 | 第97-104页 |
| 4.4.1 多模型自适应卡尔曼滤波方法 | 第98-99页 |
| 4.4.2 改进的多模型传递对准自适应卡尔曼滤波方法 | 第99-101页 |
| 4.4.3 数值仿真分析 | 第101-104页 |
| 4.5 传递对准系统数据时间延迟处理方法 | 第104-108页 |
| 4.5.1 基于姿态相位匹配检测的数据同步方法 | 第105-106页 |
| 4.5.2 不同数据时延同步效果数值仿真分析 | 第106-108页 |
| 4.6 传递对准精度在线检验方法 | 第108-111页 |
| 4.6.1 水平对准精度在线检验方法 | 第108-110页 |
| 4.6.2 航向对准精度在线检验方法 | 第110-111页 |
| 4.7 本章小结 | 第111-113页 |
| 第5章 GNSS/INS组合导航滤波器优化设计方法 | 第113-138页 |
| 5.1 引言 | 第113-114页 |
| 5.2 卫星导航误差源建模分析 | 第114-117页 |
| 5.2.1 卫星时钟偏差与轨道偏差 | 第114页 |
| 5.2.2 接收机时钟偏差和噪声 | 第114页 |
| 5.2.3 电离层与对流层延迟 | 第114-117页 |
| 5.3 基于对流层延迟自适应估计的改进定位解算方法 | 第117-122页 |
| 5.3.1 卫星导航误差源特性分析 | 第117页 |
| 5.3.2 卫星导航定位解算模型 | 第117-119页 |
| 5.3.3 对流层延迟自适应估计定位解算方法 | 第119-122页 |
| 5.4 GNSS/INS组合导航滤波器优化设计 | 第122-130页 |
| 5.4.1 GNSS/INS组合导航状态模型 | 第125-126页 |
| 5.4.2 GNSS/INS组合导航观测模型 | 第126-127页 |
| 5.4.3 基于协方差成形的自适应卡尔曼滤波方法 | 第127-130页 |
| 5.5 数值仿真分析 | 第130-136页 |
| 5.6 本章小结 | 第136-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-149页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第149-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
| 个人简历 | 第152页 |
