基于FPGA的无人机光流定位系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 光流算法的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 无人机光流定位的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 光流算法 | 第12-24页 |
| 2.1 光流约束方程 | 第12-13页 |
| 2.2 光流算法 | 第13-17页 |
| 2.2.1 Horn-Schunck算法 | 第13-15页 |
| 2.2.2 Lucas-Kanada算法 | 第15-16页 |
| 2.2.3 块匹配算法 | 第16-17页 |
| 2.3 光流的评价指标 | 第17-18页 |
| 2.3.1 角度误差 | 第17页 |
| 2.3.2 终点误差 | 第17-18页 |
| 2.4 光流场质量的评估与分析 | 第18-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 并行化稀疏块匹配光流定位算法与系统 | 第24-32页 |
| 3.1 并行化稀疏块匹配光流算法 | 第24-26页 |
| 3.2 稀疏块匹配光流算法的效果评价 | 第26-28页 |
| 3.3 光流定位系统 | 第28-31页 |
| 3.3.1 光流场与速度场的关系 | 第28-29页 |
| 3.3.2 光流定位系统 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 光流定位系统的FPGA实现 | 第32-54页 |
| 4.1 系统整体结构 | 第32-34页 |
| 4.2 OV5640上电等待电路的设计 | 第34-35页 |
| 4.3 OV5640寄存器配置电路的设计 | 第35-36页 |
| 4.4 YCbCr422转灰度电路的设计 | 第36-37页 |
| 4.4.1 YCbCr视频格式 | 第36-37页 |
| 4.4.2 YCbCr422转灰度电路设计 | 第37页 |
| 4.5 灰度写入DDR控制电路的设计 | 第37-39页 |
| 4.6 灰度读取DDR电路的设计 | 第39-42页 |
| 4.7 存储控制电路的设计 | 第42-48页 |
| 4.7.1 DDR突发控制电路的设计 | 第42-45页 |
| 4.7.2 读仲裁电路的设计 | 第45-48页 |
| 4.8 光流计算电路的设计 | 第48-50页 |
| 4.9 超声波测距电路的设计 | 第50-51页 |
| 4.10 运动维度转换电路的设计 | 第51-53页 |
| 4.11 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 系统的测试与分析 | 第54-63页 |
| 5.1 OV5640上电等待电路的仿真 | 第54页 |
| 5.2 OV5640寄存器配置电路的仿真 | 第54页 |
| 5.3 YCbCr422转灰度电路的仿真 | 第54-55页 |
| 5.4 灰度写入DDR控制电路的仿真 | 第55页 |
| 5.5 灰度读取DDR控制电路的仿真 | 第55-56页 |
| 5.6 读仲裁电路的仿真 | 第56页 |
| 5.7 超声波测距电路的仿真 | 第56页 |
| 5.8 光流定位系统整体仿真 | 第56-60页 |
| 5.9 光流定位系统板上验证 | 第60-62页 |
| 5.10 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
