| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 多机器人协调探索算法的国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 全局地图拼接算法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 探索任务分配的协调算法的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 避免碰撞的协调算法的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.4 情感算法的研究进展 | 第20-21页 |
| 1.3 探索协调算法中存在的若干问题 | 第21-23页 |
| 1.3.1 全局地图拼接算法中出现的探索效率低的情况 | 第21-22页 |
| 1.3.2 探索任务协调分配算法中存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.3.3 探索过程中的碰撞问题 | 第23页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5 本论文的组织结构 | 第24-26页 |
| 第2章 全局地图的拼接 | 第26-42页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机器人的定位 | 第26-27页 |
| 2.3 地图的表示方法 | 第27-29页 |
| 2.3.1 度量地图 | 第27-28页 |
| 2.3.2 拓扑地图 | 第28页 |
| 2.3.3 混合地图 | 第28-29页 |
| 2.4 基于签名向量和路标的子地图匹配算法 | 第29-33页 |
| 2.4.1 基于签名向量的子地图匹配 | 第29-30页 |
| 2.4.2 匹配算法的改进 | 第30-31页 |
| 2.4.3 共享路径的处理 | 第31-32页 |
| 2.4.4 算例说明 | 第32-33页 |
| 2.5 基于地图集的全局地图拼接算法 | 第33-41页 |
| 2.5.1 基于签名向量重复探索的避免 | 第34-35页 |
| 2.5.2 拓扑节点在不同坐标系间的转换 | 第35-37页 |
| 2.5.3 基于地图集的地图拼接算法示例 | 第37-39页 |
| 2.5.4 仿真实验及结果分析 | 第39-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于情感和聚类的拍卖探索任务协调算法 | 第42-75页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 多机器人探索未知环境任务的性质 | 第42-43页 |
| 3.2.1 动态任务和静态任务 | 第43页 |
| 3.2.2 紧耦合任务和松耦合任务 | 第43页 |
| 3.3 机器人的体系结构及配备的传感器 | 第43-46页 |
| 3.3.1 单机器人的体系结构 | 第44页 |
| 3.3.2 多机器人的体系结构 | 第44-45页 |
| 3.3.3 机器人配备的传感器 | 第45-46页 |
| 3.4 拍卖 | 第46-48页 |
| 3.4.1 单项拍卖和组合拍卖 | 第46-48页 |
| 3.4.2 集中拍卖和分散拍卖 | 第48页 |
| 3.5 基于情感和拍卖的多机器人协调算法 | 第48-55页 |
| 3.5.1 拍卖算法中影响探索效率的情况 | 第49-50页 |
| 3.5.2 基于情感和拍卖的协调算法 | 第50-52页 |
| 3.5.3 仿真实验与分析 | 第52-55页 |
| 3.6 基于情感和聚类的拍卖探索任务协调算法 | 第55-71页 |
| 3.6.1 未探索孤岛的定义 | 第55-56页 |
| 3.6.2 两种低效率的探索情况 | 第56-58页 |
| 3.6.3 非最优目标的选择 | 第58-59页 |
| 3.6.4 改进的单回路聚类计算目标点的探索回报 | 第59-60页 |
| 3.6.5 基于情感和聚类的拍卖探索任务协调算法 | 第60-64页 |
| 3.6.6 仿真实验及结果分析 | 第64-71页 |
| 3.7 实验 | 第71-73页 |
| 3.8 本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 基于情感和行走规则的拍卖探索任务协调算法 | 第75-95页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 考虑通信受限的多机器人探索任务协调算法 | 第75-80页 |
| 4.2.1 目标单元格的选择 | 第76-78页 |
| 4.2.2 分布式的拍卖算法 | 第78页 |
| 4.2.3 仿真验证 | 第78-80页 |
| 4.3 基于行走规则的拍卖探索协调算法 | 第80-83页 |
| 4.4 基于情感和行走规则的拍卖探索任务协调算法 | 第83-94页 |
| 4.4.1 情感模型 | 第84-87页 |
| 4.4.2 情感状态的生成 | 第87-88页 |
| 4.4.3 机器人具体的执行过程与情感状态的关系 | 第88-90页 |
| 4.4.4 仿真实验及结果分析 | 第90-94页 |
| 4.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 基于效益的多机器人避碰协调策略 | 第95-107页 |
| 5.1 引言 | 第95页 |
| 5.2 拍卖与线性规划相结合的探索任务分配策略 | 第95-99页 |
| 5.2.1 基于线性规划的探索任务分配策略 | 第96-98页 |
| 5.2.2 示例说明 | 第98-99页 |
| 5.3 基于效益的多机器人避碰协调策略 | 第99-101页 |
| 5.4 仿真示例及结果分析 | 第101-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 结论 | 第107-110页 |
| 参考文献 | 第110-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |