| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 博士学位论文创新成果自评表 | 第9-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 AUV发展历程与现状 | 第15-17页 |
| 1.3 AUV操纵性研究进展 | 第17-18页 |
| 1.4 操纵性优化关键技术研究现状 | 第18-22页 |
| 1.4.1 水动力系数计算方法 | 第18-20页 |
| 1.4.2 操纵性评价方法 | 第20-21页 |
| 1.4.3 操纵性优化方法 | 第21-22页 |
| 1.5 稳健性优化设计研究现状 | 第22-24页 |
| 1.5.1 稳健性设计简介 | 第22-23页 |
| 1.5.2 国内外稳健性优化设计研究现状 | 第23页 |
| 1.5.3 近似模型不确定性研究现状 | 第23-24页 |
| 1.6 存在的问题及论文的主要研究内容 | 第24-28页 |
| 第2章 AUV动力学模型参数估算方法 | 第28-47页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 CFD数值模拟方法 | 第28-30页 |
| 2.2.1 控制方程 | 第28-29页 |
| 2.2.2 湍流模型 | 第29页 |
| 2.2.3 壁面条件 | 第29-30页 |
| 2.3 网格无关性检验 | 第30-33页 |
| 2.3.1 SUBOFF模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 网格无关性检验 | 第31-33页 |
| 2.4 水动力系数数值计算 | 第33-36页 |
| 2.4.1 计算模型 | 第33页 |
| 2.4.2 网格划分 | 第33-34页 |
| 2.4.3 PMM试验数值模拟 | 第34-36页 |
| 2.5 模型水动力试验 | 第36-46页 |
| 2.5.1 试验设备简介 | 第36页 |
| 2.5.2 水动力试验 | 第36-42页 |
| 2.5.3 结果分析 | 第42-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 基于空间拘束运动模拟的动力学建模 | 第47-76页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 坐标系及坐标转换 | 第47-50页 |
| 3.2.1 坐标系 | 第47-48页 |
| 3.2.2 坐标转换 | 第48-49页 |
| 3.2.3 六自由度运动方程 | 第49-50页 |
| 3.3 基于空间拘束运动模拟的水动力系数辨识 | 第50-64页 |
| 3.3.1 模拟方法 | 第50-52页 |
| 3.3.2 水动力系数辨识 | 第52-58页 |
| 3.3.3 辨识结果分析 | 第58-64页 |
| 3.4 动力学模型显著性检验 | 第64-68页 |
| 3.4.1 相关性分析 | 第64-67页 |
| 3.4.2 假设检验的基本原理 | 第67页 |
| 3.4.3 P检验分析 | 第67-68页 |
| 3.5 动力学模型简化 | 第68-75页 |
| 3.5.1 小扰动运动的模型简化 | 第69-73页 |
| 3.5.2 简化结果分析 | 第73-75页 |
| 3.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 回转体AUV操纵性综合评价 | 第76-96页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 改进的模糊层次分析法 | 第76-80页 |
| 4.2.1 层次分析法 | 第76-77页 |
| 4.2.2 模糊层次分析法 | 第77-79页 |
| 4.2.3 改进模糊层次分析法 | 第79-80页 |
| 4.3 艇型选取 | 第80-82页 |
| 4.3.1 常用艇型 | 第80-82页 |
| 4.3.2 艇型参数化建模 | 第82页 |
| 4.4 回转体AUV操纵性模糊综合评价 | 第82-91页 |
| 4.4.1 评价指标分析 | 第82-87页 |
| 4.4.2 评价指标权重的求解 | 第87-88页 |
| 4.4.3 确定单因素评价矩阵 | 第88-90页 |
| 4.4.4 整体模糊综合评价 | 第90-91页 |
| 4.5 回转体AUV操纵性能评价算例分析 | 第91-94页 |
| 4.6 本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 操纵性衡准对艇型参数的灵敏度分析 | 第96-122页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 试验设计 | 第96-100页 |
| 5.2.1 最优拉丁超立方设计 | 第96-97页 |
| 5.2.2 计算样本点 | 第97-100页 |
| 5.3 基于样本数据建立近似模型 | 第100-106页 |
| 5.3.1 近似模型方法 | 第100-104页 |
| 5.3.2 近似模型对比分析 | 第104-106页 |
| 5.4 灵敏度分析 | 第106-110页 |
| 5.4.1 局部灵敏度分析 | 第106-107页 |
| 5.4.2 全局灵敏度分析 | 第107-110页 |
| 5.5 灵敏度计算结果及分析 | 第110-118页 |
| 5.5.1 灵敏度分析流程 | 第110-111页 |
| 5.5.2 稳定性灵敏度分析 | 第111-113页 |
| 5.5.3 机动性灵敏度分析 | 第113-118页 |
| 5.6 参数变化对操纵性的影响度分析 | 第118-121页 |
| 5.7 本章小结 | 第121-122页 |
| 第6章 考虑不确定性的AUV操纵性综合优化 | 第122-144页 |
| 6.1 引言 | 第122页 |
| 6.2 参数及模型不确定性的量化 | 第122-125页 |
| 6.2.1 参数不确定性 | 第122-123页 |
| 6.2.2 近似模型不确定性 | 第123-124页 |
| 6.2.3 均值和方差的分析方法 | 第124页 |
| 6.2.4 参数不确定性和近似模型不确定性的综合量化 | 第124-125页 |
| 6.3 稳健性优化设计 | 第125-127页 |
| 6.3.1 σ与σ水平 | 第125-126页 |
| 6.3.2 稳健性优化设计模型 | 第126-127页 |
| 6.4 AUV操纵性综合优化设计 | 第127-137页 |
| 6.4.1 不确定性因素建模 | 第127-129页 |
| 6.4.2 不确定性优化设计 | 第129-130页 |
| 6.4.3 优化设计方法 | 第130-134页 |
| 6.4.4 优化方法对比 | 第134-137页 |
| 6.5 优化结果分析 | 第137-142页 |
| 6.5.1 艇型优化 | 第137-139页 |
| 6.5.2 考虑舵翼面积的综合优化 | 第139-142页 |
| 6.6 本章小结 | 第142-144页 |
| 结论 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-154页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156页 |