下肢康复机器人控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 康复机器人控制系统理论分析 | 第15-30页 |
| 2.1 人体运动学分析 | 第15-18页 |
| 2.1.1 人体运动学分析 | 第15-16页 |
| 2.1.2 下肢运动肌肉分析 | 第16-18页 |
| 2.2 人体表面肌电信号分析 | 第18-19页 |
| 2.2.1 SEMG信号的产生 | 第18-19页 |
| 2.2.2 SEMG信号的特性 | 第19页 |
| 2.3 人体表面肌电信号的处理 | 第19-23页 |
| 2.3.1 小波模极大值去噪 | 第19-22页 |
| 2.3.2 时域特征值的提取 | 第22-23页 |
| 2.4 基于阈值法的行走初始时刻确定 | 第23页 |
| 2.5 基于SVM的下肢动作识别与分类 | 第23-29页 |
| 2.5.1 理论基础 | 第24-27页 |
| 2.5.2 实现方法 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 康复机器人控制系统总体设计方案 | 第30-37页 |
| 3.1 设计需求分析 | 第30-31页 |
| 3.2 系统总体设计方案 | 第31-32页 |
| 3.3 系统机械结构设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 机械结构本体设计 | 第32-34页 |
| 3.3.2 机械结构电机选型 | 第34-35页 |
| 3.3.3 轮毂电机驱动选型 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 康复机器人控制系统硬件设计 | 第37-49页 |
| 4.1 系统总体硬件设计 | 第37页 |
| 4.2 系统主控电路设计 | 第37-39页 |
| 4.3 系统电源电路设计 | 第39-41页 |
| 4.4 系统接口电路设计 | 第41-45页 |
| 4.4.1 电机驱动接口电路 | 第41-43页 |
| 4.4.2 手柄模块接口电路 | 第43-44页 |
| 4.4.3 蓝牙模块接口电路 | 第44-45页 |
| 4.5 SEMG信号采集电路设计 | 第45-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 康复机器人控制系统软件设计 | 第49-61页 |
| 5.1 系统总体软件设计 | 第49-50页 |
| 5.2 系统主控模块软件设计 | 第50-57页 |
| 5.2.1 系统软件设计流程 | 第50-51页 |
| 5.2.2 AD采样程序设计 | 第51-52页 |
| 5.2.3 手柄模块程序设计 | 第52-53页 |
| 5.2.4 蓝牙模块模式配置 | 第53-55页 |
| 5.2.5 电机控制软件设计 | 第55-57页 |
| 5.3 下肢动作分类与识别软件设计 | 第57-58页 |
| 5.3.1 行走初始时刻的确定 | 第57页 |
| 5.3.2 下肢动作分类与识别 | 第57-58页 |
| 5.4 识别算法的实现 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 康复机器人控制系统测试与分析 | 第61-75页 |
| 6.1 测试方法 | 第61-64页 |
| 6.1.1 SEMG信号采集方法 | 第61-63页 |
| 6.1.2 控制系统测试方法 | 第63-64页 |
| 6.2 实验结果及分析 | 第64-74页 |
| 6.2.1 SEMG信号预处理 | 第64-66页 |
| 6.2.2 初始时刻阈值分析 | 第66-67页 |
| 6.2.3 动作识别结果 | 第67-71页 |
| 6.2.4 系统测试 | 第71-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 研究工作总结 | 第75-76页 |
| 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
