| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1课题背景 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 软翼无人机的发展和研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 软翼无人机的发展 | 第15-18页 |
| 1.2.2 软翼无人机的数学建模与控制算法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本论文的研究内容和结构 | 第19-21页 |
| 第2章 软翼无人机系统辨识基础 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 系统辨识原理 | 第21-23页 |
| 2.3 软翼无人机系统结构与飞行特点 | 第23-25页 |
| 2.4 软翼无人机机理建模 | 第25-35页 |
| 2.4.1 翼伞的几何结构与参数 | 第25-26页 |
| 2.4.2 翼伞的附加质量 | 第26-27页 |
| 2.4.3 基本假设 | 第27-28页 |
| 2.4.4 坐标系定义 | 第28-29页 |
| 2.4.5 软翼无人机受力方程 | 第29-31页 |
| 2.4.6 软翼无人机力矩方程 | 第31-32页 |
| 2.4.7 软翼无人机动力学方程 | 第32-33页 |
| 2.4.8 软翼无人机线性模型 | 第33-34页 |
| 2.4.9 传递函数模型 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 辨识实验设计 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 软翼无人机实验平台 | 第37-39页 |
| 3.2.1 实验系统平台介绍 | 第37-38页 |
| 3.2.2 系统总体结构介绍 | 第38-39页 |
| 3.3 输入信号设计 | 第39-40页 |
| 3.3.1 常用飞行器辨识输入信号 | 第39-40页 |
| 3.4 辨识实验开展 | 第40-41页 |
| 3.4.1 实验开展策略 | 第40-41页 |
| 3.4.2 辨识实验流程 | 第41页 |
| 3.5 辨识实验数据处理 | 第41-46页 |
| 3.5.1 野值的识别、剔除与补正 | 第42-45页 |
| 3.5.2 曲线拟合 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 软翼无人机模型辨识 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 最小二乘算法原理 | 第47-49页 |
| 4.3 实验数据的选取 | 第49-51页 |
| 4.4 模型结构 | 第51页 |
| 4.5 基于最小二乘法的模型参数辨识及验证 | 第51-57页 |
| 4.5.1 单侧下拉—偏航角速率通道的参数辨识及验证 | 第51-52页 |
| 4.5.2 双侧下拉—前向速度通道的参数辨识及验证 | 第52-53页 |
| 4.5.3 双侧下拉—垂向速度通道的参数辨识及验证 | 第53-54页 |
| 4.5.4 油门输入—前向速度通道的参数辨识及验证 | 第54-55页 |
| 4.5.5 油门输入—垂向速度通道的参数辨识及验证 | 第55-56页 |
| 4.5.6 辨识结果分析 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 软翼无人机飞行控制器设计 | 第59-75页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 经典PID控制算法 | 第59-61页 |
| 5.2.1 经典PID控制算法基础 | 第59-60页 |
| 5.2.2 经典PID控制器参数整定方法 | 第60-61页 |
| 5.3 软翼无人机纵向飞行控制 | 第61-62页 |
| 5.4 软翼无人机横侧向飞行控制 | 第62页 |
| 5.5 软翼无人机飞行控制算法验证 | 第62-66页 |
| 5.5.1 软翼无人机飞行控制仿真平台 | 第62-64页 |
| 5.5.2 前向速度控制仿真 | 第64页 |
| 5.5.3 垂向速度控制仿真 | 第64-65页 |
| 5.5.4 偏航控制仿真 | 第65-66页 |
| 5.6 软翼无人机的航迹控制验证 | 第66-73页 |
| 5.6.1 航迹点的确定 | 第67-69页 |
| 5.6.2 软翼无人机航迹控制仿真平台 | 第69-70页 |
| 5.6.3 软翼无人机航迹控制仿真 | 第70-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士研究生期间主要成果 | 第82页 |
