AGV路径优化技术的研究与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 AGV的基本概念 | 第9页 |
| 1.2 AGV的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 AGV关键技术 | 第11-12页 |
| 1.3.1 AGV控制系统技术 | 第11-12页 |
| 1.3.2 路径规划技术 | 第12页 |
| 1.3.3 多车协调技术 | 第12页 |
| 1.4 AGV路径规划研究目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.5 AGV路径规划国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.6 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.7 小结 | 第15-16页 |
| 2 单AGV路径规划研究 | 第16-36页 |
| 2.1 环境电子地图模型 | 第16-18页 |
| 2.2 电子地图的制作 | 第18-24页 |
| 2.2.1 电子地图路径设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 电子地图数据结构 | 第20-23页 |
| 2.2.3 电子地图数据库选择 | 第23-24页 |
| 2.2.4 数据库连接方式 | 第24页 |
| 2.3 单台AGV路径规划目标 | 第24-25页 |
| 2.4 单台AGV路径规划算法 | 第25-31页 |
| 2.4.1 图论算法 | 第25-26页 |
| 2.4.2 Dijkstra算法 | 第26-28页 |
| 2.4.3 A*算法 | 第28-29页 |
| 2.4.4 动态路径规划算法 | 第29-30页 |
| 2.4.5 遗传算法 | 第30-31页 |
| 2.5 改进Dijkstra算法 | 第31-32页 |
| 2.6 算法应用实例分析 | 第32-35页 |
| 2.7 小结 | 第35-36页 |
| 3 AGV系统路径规划优化 | 第36-48页 |
| 3.1 AGV系统路径规划算法 | 第36-38页 |
| 3.1.1 AGV系统路径规划环境 | 第36-37页 |
| 3.1.2 AGV系统路径规划算法 | 第37-38页 |
| 3.2 时间窗模型 | 第38-43页 |
| 3.2.1 时间计算 | 第40-42页 |
| 3.2.2 时间窗计算 | 第42-43页 |
| 3.3 算法前置处理 | 第43页 |
| 3.4 多AGV无碰撞规划算法过程 | 第43-47页 |
| 3.5 小结 | 第47-48页 |
| 4 AGV系统在线规划协调策略 | 第48-64页 |
| 4.1 两阶段路径规划策略 | 第48-49页 |
| 4.2 在线检测路径协调策略 | 第49-55页 |
| 4.2.1 前置处理 | 第49-50页 |
| 4.2.2 在线检测策略 | 第50-51页 |
| 4.2.3 改变AGV优先级的动态规划策略 | 第51-55页 |
| 4.3 基于优先级的交通规则法 | 第55-59页 |
| 4.3.1 AGV系统冲突类型 | 第55-57页 |
| 4.3.2 冲突调节策略 | 第57-59页 |
| 4.4 实例分析 | 第59-63页 |
| 4.5 小结 | 第63-64页 |
| 5 AGV运输管理系统的设计及仿真调试 | 第64-82页 |
| 5.1 运输管理系统功能分析 | 第64-65页 |
| 5.2 AGV运输管理系统软件开发环境与结构 | 第65-76页 |
| 5.2.1 AGV运输管理系统数据库设计 | 第65-66页 |
| 5.2.2 地图管理模块设计 | 第66页 |
| 5.2.3 车辆管理模块设计 | 第66-69页 |
| 5.2.4 任务管理模块设计 | 第69-73页 |
| 5.2.5 路径规划模块设计 | 第73-75页 |
| 5.2.6 通讯管理模块设计 | 第75-76页 |
| 5.2.7 AGV仿真模拟客户端 | 第76页 |
| 5.3 AGV仿真系统运行与调试 | 第76-81页 |
| 5.3.1 软件运行流程 | 第76-77页 |
| 5.3.2 AGV系统仿真实验 | 第77-81页 |
| 5.4 小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第87页 |
