双目视差测距中关键技术的研究与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 测距技术的发展及现状 | 第8-10页 |
| 1.2 课题的研究目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2.1 几种测距方法的比较 | 第10-11页 |
| 1.2.2 课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要完成工作与组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 双目视差测距原理和系统设计 | 第14-18页 |
| 2.1 双目视差测距原理 | 第14-15页 |
| 2.2 性能要求分析 | 第15-16页 |
| 2.3 基于CMOS的视差测距系统 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 摄像机系统标定 | 第18-40页 |
| 3.1 摄像机成像模型 | 第18-22页 |
| 3.1.1 线性摄像机成像模型 | 第20-21页 |
| 3.1.2 非线性摄像机成像模型 | 第21-22页 |
| 3.2 改进的Harris角点检测算法 | 第22-30页 |
| 3.2.1 标定物的选择 | 第22-23页 |
| 3.2.2 Harris角点检测原理 | 第23-24页 |
| 3.2.3 Harris算法的改进和实现 | 第24-26页 |
| 3.2.4 实验结果分析 | 第26-30页 |
| 3.3 基于棋盘格模板的摄像机标定 | 第30-39页 |
| 3.3.1 摄像机成像模型 | 第30-33页 |
| 3.3.2 基于棋盘格模板的摄像机标定 | 第33-34页 |
| 3.3.3 实验结果及分析 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 亚像素级图像匹配 | 第40-55页 |
| 4.1 图像匹配概述 | 第40-42页 |
| 4.2 基于灰度互相关的像素级匹配 | 第42-46页 |
| 4.3 基于曲面拟合的亚像素级图像匹配 | 第46-51页 |
| 4.3.1 亚像素级图像匹配的相关方法 | 第46-48页 |
| 4.3.2 三次曲面拟合算法 | 第48-51页 |
| 4.4 匹配数据及误差分析 | 第51-54页 |
| 4.4.1 匹配数据结果及视差计算 | 第51-53页 |
| 4.4.2 匹配误差分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 测距实验结果及误差分析 | 第55-66页 |
| 5.1 测距实验结果 | 第55-58页 |
| 5.1.1 实验设备介绍 | 第55-56页 |
| 5.1.2 测距实验结果 | 第56-58页 |
| 5.2 测距误差分析 | 第58-65页 |
| 5.2.1 测距误差理论分析 | 第58-60页 |
| 5.2.2 测距误差实验验证 | 第60-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 工作总结 | 第66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
