家庭服务机器人路径跟踪与远程控制研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 运动控制模块分析 | 第12-13页 |
| 1.2.2 数据服务模块分析 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究内容与意义 | 第14页 |
| 1.4 论文结构 | 第14-16页 |
| 2 家庭服务机器人路径跟踪系统 | 第16-28页 |
| 2.1 路径跟踪实现分析 | 第16-17页 |
| 2.2 双轮检测结构模型 | 第17-18页 |
| 2.3 车轮打滑模型与识别 | 第18-23页 |
| 2.4 方向误差计算与修正 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 家庭服务机器人远程控制系统 | 第28-42页 |
| 3.1 家庭服务机器人远程控制系统结构 | 第28-29页 |
| 3.2 网络通信系统 | 第29-30页 |
| 3.3 服务器系统分析 | 第30-34页 |
| 3.3.1 服务器I/O模式分析 | 第30-33页 |
| 3.3.2 服务器连接处理方式分析 | 第33-34页 |
| 3.3.3 服务器设计策略 | 第34页 |
| 3.4 服务器系统实现 | 第34-41页 |
| 3.4.1 服务器连接处理设计分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 服务器epoll模式设计 | 第35-38页 |
| 3.4.3 服务器线程池设计 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 服务器安全传输系统 | 第42-48页 |
| 4.1 加密技术理论基础 | 第42-43页 |
| 4.2 方案架构原理 | 第43-44页 |
| 4.3 安全传输系统实现 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 5 实验结果与分析 | 第48-58页 |
| 5.1 车轮打滑检测与修正结果分析 | 第48-51页 |
| 5.2 服务器系统运行结果与分析 | 第51-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 6 总结和展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
