| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-24页 |
| 1.2.1 环境检测研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 目标跟踪技术研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.3 路径规划研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 移动机器人自主导航视觉系统设计 | 第26-40页 |
| 2.1 多目视觉系统框架设计 | 第26-27页 |
| 2.2 双目视觉成像原理 | 第27-31页 |
| 2.3 双目视觉系统标定 | 第31-35页 |
| 2.3.1 双目视觉系统标定原理 | 第31-34页 |
| 2.3.2 基于MATLAB标定工具箱的双目相机标定 | 第34-35页 |
| 2.4 双目视觉立体校正 | 第35-39页 |
| 2.4.1 基于Bouguet算法的立体校正 | 第36-38页 |
| 2.4.2 立体校正实验 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 室内阴影环境下障碍物检测与测量方法研究 | 第40-62页 |
| 3.1 图像滤波预处理 | 第40-42页 |
| 3.2 室内阴影消除算法研究 | 第42-47页 |
| 3.2.1 Retinex基础理论 | 第43-44页 |
| 3.2.2 单尺度Retinex算法 | 第44页 |
| 3.2.3 融合色彩饱和度信息的SSR算法 | 第44-47页 |
| 3.3 地面填充及障碍物检测 | 第47-49页 |
| 3.4 基于模板匹配的双目视觉测量方法 | 第49-56页 |
| 3.4.1 三角测量原理 | 第49-50页 |
| 3.4.2 基于模板匹配的障碍物测量 | 第50-56页 |
| 3.5 障碍物信息测量实验 | 第56-60页 |
| 3.5.1 移动机器人双目相机参数标定 | 第56-58页 |
| 3.5.2 障碍物信息测量 | 第58-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 特征点辅助的时空上下文跟踪算法研究 | 第62-80页 |
| 4.1 基于特征点的目标位置预估 | 第62-65页 |
| 4.1.1 目标模型初始化 | 第62-63页 |
| 4.1.2 基于光流和特征点匹配的目标跟踪研究 | 第63-65页 |
| 4.2 时空上下文模型自适应更新方法 | 第65-69页 |
| 4.2.1 空间上下文模型的构建 | 第65-68页 |
| 4.2.2 基于特征点变化率的时空上下文模型更新 | 第68-69页 |
| 4.3 基于时空上下文信息的目标精确定位 | 第69-72页 |
| 4.3.1 基于置信图的目标中心位置获取 | 第69-70页 |
| 4.3.2 目标尺度大小更新 | 第70-72页 |
| 4.4 特征点辅助的时空上下文跟踪定位 | 第72-73页 |
| 4.5 算法性能测试实验 | 第73-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 速度向量场路径规划及优化方法研究 | 第80-100页 |
| 5.1 二维地图实时构建 | 第80-88页 |
| 5.1.1 基于平面约束的单目测量定位方法 | 第80-81页 |
| 5.1.2 移动机器人定位 | 第81-83页 |
| 5.1.3 障碍物坐标转换及地图构建 | 第83-86页 |
| 5.1.4 单目测量定位方法实验与分析 | 第86-88页 |
| 5.2 速度向量场路径规划基本方法 | 第88-90页 |
| 5.3 改进的速度向量场路径规划优化算法 | 第90-95页 |
| 5.3.1 衰减吸引速度函数设计 | 第90-91页 |
| 5.3.2 基于对数形式的排斥速度函数设计 | 第91-94页 |
| 5.3.3 切向环绕速度函数优化设计 | 第94-95页 |
| 5.4 路径规划算法仿真与性能分析 | 第95-98页 |
| 5.4.1 多种排斥速度对比仿真 | 第95-96页 |
| 5.4.2 目标处于障碍物排斥场内的路径规划仿真 | 第96-97页 |
| 5.4.3 动态障碍物避碰仿真 | 第97页 |
| 5.4.4 动态路径规划仿真 | 第97-98页 |
| 5.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第六章 实验研究与分析 | 第100-112页 |
| 6.1 实验平台介绍 | 第100-101页 |
| 6.2 移动机器人动态目标跟踪实验 | 第101-103页 |
| 6.3 移动机器人自主导航实验 | 第103-111页 |
| 6.3.1 实验场景介绍 | 第103-105页 |
| 6.3.2 自主导航实验 | 第105-111页 |
| 6.4 本章小结 | 第111-112页 |
| 总结与展望 | 第112-115页 |
| 全文总结 | 第112-113页 |
| 创新点与特色 | 第113页 |
| 未来展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-124页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 附件 | 第126页 |