| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 机械手的国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 裤袜套装机械手总体设计 | 第12-18页 |
| 2.1 机械手的工作过程及工步时间分配 | 第12-13页 |
| 2.1.1 需要完成的动作及顺序 | 第12页 |
| 2.1.2 工步时间分配 | 第12页 |
| 2.1.3 机械手的基本参数 | 第12-13页 |
| 2.2 机械手总体设计 | 第13-17页 |
| 2.2.1 机械手的坐标形式与自由度 | 第14-15页 |
| 2.2.2 机械手执行机构模块化设计 | 第15-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 机械手机械系统设计及关键部件有限元分析 | 第18-34页 |
| 3.1 机械手执行机构的设计 | 第18-24页 |
| 3.1.1 手部的设计 | 第18-19页 |
| 3.1.2 竖直升降模块的设计 | 第19-22页 |
| 3.1.3 水平伸缩模块设计 | 第22-23页 |
| 3.1.4 回转模块的设计 | 第23-24页 |
| 3.2 机械手静力学分析 | 第24-30页 |
| 3.2.1 静力学分析类型 | 第24页 |
| 3.2.2 结构线性静力分析 | 第24-25页 |
| 3.2.3 回转模块的载荷分析 | 第25-26页 |
| 3.2.4 连轴器法兰静力分析 | 第26-28页 |
| 3.2.5 连接块静力分析 | 第28-30页 |
| 3.3 机械手静刚度分析 | 第30-32页 |
| 3.4 机械手模态分析 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机械手的运动学分析与仿真 | 第34-50页 |
| 4.1 机械手坐标变换及运动分析 | 第34-37页 |
| 4.1.1 共原点的坐标变换 | 第34-36页 |
| 4.1.2 不共原点的坐标变换 | 第36-37页 |
| 4.2 机械手的运动分析 | 第37-41页 |
| 4.2.1 D-H 法简介 | 第38页 |
| 4.2.2 机械手 D-H 坐标系 | 第38页 |
| 4.2.3 机器人相邻连杆之间运动学关系 | 第38-40页 |
| 4.2.4 手部位置和形态分析 | 第40-41页 |
| 4.3 机械手运动方程的建立和求解 | 第41-44页 |
| 4.4 机械手运动学仿真 | 第44-49页 |
| 4.4.1 SolidWorks 中模型简化及导入到 ADAMS | 第45页 |
| 4.4.2 构件属性定义 | 第45-46页 |
| 4.4.3 运动副添加 | 第46页 |
| 4.4.4 驱动的定义 | 第46-47页 |
| 4.4.5 机械手运动曲线及分析 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机械手气动系统设计 | 第50-55页 |
| 5.1 气动系统控制原理 | 第50-53页 |
| 5.1.1 气压传动系统设计 | 第50-51页 |
| 5.1.2 驱动系统设计 | 第51-52页 |
| 5.1.3 行程回路设计 | 第52-53页 |
| 5.2 气动元件的选型 | 第53-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |