| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第7-9页 |
| 1.3 并联机器人主要应用 | 第9-10页 |
| 1.4 并联机器人研究待解决的问题 | 第10页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 并联机器人简介 | 第12-16页 |
| 2.1 前言 | 第12页 |
| 2.2 3-PSS并联机器人介绍 | 第12-14页 |
| 2.2.1 机构原型简介 | 第12-13页 |
| 2.2.2 自由度分析 | 第13-14页 |
| 2.3 3-PSS并联机器人特点 | 第14-15页 |
| 2.3.1 并联机器人主要性能指标 | 第14-15页 |
| 2.3.2 3-PSS并联机器人特点 | 第15页 |
| 2.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 3 3-PSS并联机器人位置分析 | 第16-30页 |
| 3.1 前言 | 第16页 |
| 3.2 并联机器人位姿描述与坐标变换 | 第16-19页 |
| 3.2.1 并联机构位姿描述 | 第16-17页 |
| 3.2.2 并联机构坐标变换 | 第17-19页 |
| 3.3 并联机器人位置分析 | 第19-26页 |
| 3.3.1 坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 3.3.2 位置反解 | 第21-25页 |
| 3.3.3 位置正解 | 第25-26页 |
| 3.4 雅克比矩阵和速度分析 | 第26-29页 |
| 3.4.1 雅克比矩阵定义 | 第26-27页 |
| 3.4.2 雅克比矩阵求解与速度分析 | 第27-29页 |
| 3.4.3 加速度 | 第29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 3-PSS并联机器人工作空间分析 | 第30-36页 |
| 4.1 前言 | 第30页 |
| 4.2 工作空间分析 | 第30-35页 |
| 4.2.1 工作空间概述 | 第30页 |
| 4.2.2 工作空间的分类 | 第30页 |
| 4.2.3 3-PSS并联机器人工作空间的分析 | 第30-33页 |
| 4.2.4 3-PSS并联机器人工作空间求解 | 第33-35页 |
| 4.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 5 3-PSS并联机器人轨迹规划 | 第36-41页 |
| 5.1 前言 | 第36页 |
| 5.2 机器人轨迹规划概述 | 第36页 |
| 5.3 并联机器人轨迹规划关键技术 | 第36-37页 |
| 5.3.1 轨迹规划涉及主要问题 | 第36-37页 |
| 5.3.2 轨迹的生成方式 | 第37页 |
| 5.4 3-PSS并联机器人轨迹规划 | 第37-40页 |
| 5.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 6 3-PSS并联机器人虚拟样机建模及仿真 | 第41-56页 |
| 6.1 前言 | 第41页 |
| 6.2 虚拟样机的几何建模 | 第41-44页 |
| 6.2.1 SolidWorks中并联机器人模型的建立与简化 | 第41-42页 |
| 6.2.2 ADAMS仿真模型数据转换及模型建立 | 第42-44页 |
| 6.3 3-PSS并联机器人的仿真分析 | 第44-51页 |
| 6.3.1 运动轨迹仿真 | 第44-46页 |
| 6.3.2 运动学仿真 | 第46-51页 |
| 6.4 样机控制策略 | 第51-55页 |
| 6.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 7 总结与展望 | 第56-57页 |
| 7.1 本文总结 | 第56页 |
| 7.2 前景展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第61页 |