| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 协同导航的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 非线性滤波方法简介 | 第11页 |
| 1.4 MEMS惯导系统和磁罗经简介 | 第11-12页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 从艇MEMS导航系统的阻尼网络 | 第14-39页 |
| 2.1 水平速度阻尼惯导方程 | 第14-15页 |
| 2.2 水平速度阻尼网络的设计和误差分析 | 第15-20页 |
| 2.3 基于外定位误差的阻尼网络 | 第20-25页 |
| 2.3.1 水平东向通道 | 第20-21页 |
| 2.3.2 方位阻尼 | 第21-23页 |
| 2.3.3 基于定位阻尼的捷联惯导机械编排 | 第23-25页 |
| 2.4 基于姿态误差的阻尼网络的设计 | 第25-27页 |
| 2.5 方位阻尼网络的设计 | 第27-34页 |
| 2.6 运用卡尔曼滤波进行阻尼和无阻尼切换 | 第34-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 从艇MEMS导航系统的综合校正 | 第39-49页 |
| 3.1 基于Ψ角误差的随机校正 | 第39-45页 |
| 3.1.1 随机校正的状态方程 | 第39-41页 |
| 3.1.2 随机校正的量测方程 | 第41-42页 |
| 3.1.3 仿真结果 | 第42-45页 |
| 3.2 基于Φ角误差的随机校正 | 第45-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 协同导航中从艇的非线性滤波方法 | 第49-68页 |
| 4.1 扩展卡尔曼滤波(EKF)在协同导航中的应用 | 第49-54页 |
| 4.1.1 微机械(MEMS)陀螺误差特性 | 第49-50页 |
| 4.1.2 建立系统方程和量测方程 | 第50-51页 |
| 4.1.3 扩展卡尔曼滤波计算步骤 | 第51页 |
| 4.1.4 快速误差补偿方法 | 第51-53页 |
| 4.1.5 车载实验结果分析 | 第53-54页 |
| 4.2 容积滤波(CKF)在协同导航中的应用 | 第54-60页 |
| 4.2.1 容积滤波的理论基础 | 第54-57页 |
| 4.2.2 可加性噪声的容积滤波（ CKF）算法 | 第57-58页 |
| 4.2.3 非可加性噪声的容积滤波（CKFA） | 第58-60页 |
| 4.3 无迹滤波(UKF)在协同导航中的应用 | 第60-66页 |
| 4.3.1 可加性噪声的无迹滤波（UKF）简介 | 第60-62页 |
| 4.3.2 非可加性噪声的无迹滤波（UKFA）的协同导航实现 | 第62-66页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 协同算法在协同导航中的应用 | 第68-76页 |
| 5.1 协同算法的理论分析 | 第68-69页 |
| 5.2 协同算法象限分析 | 第69-74页 |
| 5.3 协同算法的误差传播特性 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |