| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-12页 |
| 1.2.1 巡线机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人机巡线技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文工作介绍 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 飞滑式巡线机器人总体结构设计和工作原理 | 第14-23页 |
| 2.1 飞滑式巡线机器人结构方案设计 | 第14-20页 |
| 2.1.1 架空输电线路巡线需求分析 | 第14-16页 |
| 2.1.2 飞滑式巡线机器人控制方案 | 第16-18页 |
| 2.1.3 飞行控制系统结构设计 | 第18-19页 |
| 2.1.4 滑行控制系统结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 飞滑式巡线机器人系统工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2.1 飞行控制系统工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 滑行控制系统工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 飞滑式巡线机器人姿态解算及动力学模型 | 第23-36页 |
| 3.1 坐标系的定义和转换 | 第23-26页 |
| 3.1.1 常用坐标系 | 第23-24页 |
| 3.1.2 坐标系的转换 | 第24-26页 |
| 3.2 飞滑式巡线机器人姿态矩阵解算方法 | 第26-31页 |
| 3.2.1 基于欧拉角的姿态解算方法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 基于方向余弦矩阵的姿态解算方法 | 第28页 |
| 3.2.3 基于四元数的姿态解算方法 | 第28-31页 |
| 3.3 飞滑式巡线机器人动力学模型 | 第31-35页 |
| 3.3.1 建立动力学模型的必要性 | 第31页 |
| 3.3.2 飞滑式巡线机器人动力学方程的建立 | 第31-34页 |
| 3.3.3 系统的状态方程 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 飞滑式巡线机器人飞行控制系统设计 | 第36-47页 |
| 4.1 常用的控制方法 | 第36-40页 |
| 4.1.1 常规PID控制 | 第37-38页 |
| 4.1.2 模糊PID控制 | 第38-40页 |
| 4.2 飞滑式巡线机器人的模糊PID控制器设计与仿真 | 第40-43页 |
| 4.2.1 模糊PID控制算法设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 模糊PID控制算法仿真 | 第41-43页 |
| 4.3 飞滑式巡线机器人线上自平衡控制 | 第43-46页 |
| 4.3.1 飞行器转动模型 | 第43-44页 |
| 4.3.2 带死区的PID控制 | 第44-45页 |
| 4.3.3 自平衡仿真分析 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章飞滑式巡线机器人硬件和软件设计 | 第47-57页 |
| 5.1 飞滑式巡线机器人硬件设计 | 第47-51页 |
| 5.1.1 硬件总体结构 | 第47-48页 |
| 5.1.2 主控芯片选型 | 第48-49页 |
| 5.1.3 惯性测量单元 | 第49-50页 |
| 5.1.4 通信模块 | 第50-51页 |
| 5.1.5 动力模块 | 第51页 |
| 5.2 飞滑式巡线机器人软件设计及测试 | 第51-56页 |
| 5.2.1 飞行控制系统软件设计 | 第51-52页 |
| 5.2.2 姿态信息采集流程图 | 第52-53页 |
| 5.2.3 飞滑式巡线机器人姿态检测性能测试 | 第53-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |