| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 变胞机构的国内外现状 | 第11-12页 |
| 1.3 码垛机器人国内外现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 码垛机器人国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 码垛机器人国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 新型变胞式码垛机器人的必要性 | 第14-15页 |
| 1.5 本论文主要的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 新型可控变胞式码垛机器人机构的设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四杆机构及五杆机构的构型分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 四杆机构构型分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 五杆机构的构型分析 | 第19-22页 |
| 2.3 新型可控变胞式码垛机器人机构的提出 | 第22-23页 |
| 2.4 新型可控变胞式码垛机器人机构及其工作原理 | 第23-27页 |
| 2.4.1 新型可控变胞式码垛机器人机构部件 | 第23-24页 |
| 2.4.2 新型可控变胞式码垛机器人机构几何模型及其工作原理 | 第24-25页 |
| 2.4.3 限位装置的设计及工作原理 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 新型可控变胞式码垛机器人机构的拓扑与运动分析 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 新型可控变胞式码垛机器人机构的拓扑分析 | 第28-32页 |
| 3.3 新型可控变胞式码垛机器人机构的正运动分析 | 第32-36页 |
| 3.4 新型可控变胞式码垛机器人机构的逆运动分析 | 第36-39页 |
| 3.4.1 新型可控变胞式码垛机器人机构位置逆解 | 第37-38页 |
| 3.4.2 新型可控变胞式码垛机器人机构速度和加速度逆解 | 第38-39页 |
| 3.5 新型可控变胞式码垛机器人机构的奇异性分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 新型可控变胞式码垛机器人机构的动力学分析 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 新型可控变胞式码垛机器人机构动能的计算 | 第43-50页 |
| 4.2.1 机构各质心位移函数 | 第43-45页 |
| 4.2.2 机构各质心速度函数 | 第45-48页 |
| 4.2.3 新型可控变胞式码垛机器人机构动能 | 第48-50页 |
| 4.3 新型可控变胞式码垛机器人机构势能计算 | 第50-51页 |
| 4.4 新型可控变胞式码垛机器人机构动力学方程 | 第51-52页 |
| 4.5 机构动力学数学模型的数值仿真 | 第52-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 新型可控变胞式码垛机器人机构虚拟仿真 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 仿真工具及工作过程简介 | 第59-61页 |
| 5.3 新型可控变胞式码垛机器人机构几何模型 | 第61-62页 |
| 5.4 新型可控变胞式码垛机器人机构仿真 | 第62-70页 |
| 5.4.1 机构运动仿真 | 第62-66页 |
| 5.4.2 机构动态仿真 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-85页 |
