含轴承间隙的机构动力学模拟及控制问题研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外相关研究 | 第13-18页 |
| 1.3.1 含间隙机构的建模方法 | 第13-15页 |
| 1.3.2 接触碰撞动力学现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 含间隙机构动力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.4 含润滑机构的动力学研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.5 含间隙机构的控制方法研究现状 | 第18页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 间隙的动力学模型 | 第20-28页 |
| 2.1 间隙描述方法 | 第20-21页 |
| 2.2 间隙的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3 关节间隙的力学模型 | 第22-27页 |
| 2.3.1 法向接触碰撞力模型 | 第22-24页 |
| 2.3.2 切向接触摩擦力模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 流体动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 考虑干摩擦的间隙机构动力学分析 | 第28-53页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 含间隙机构的动力学建模方法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 运动副元素的相对运动状态 | 第29-30页 |
| 3.2.2 间隙处的接触力模型 | 第30页 |
| 3.2.3 牛顿-欧拉方程建模方法 | 第30-32页 |
| 3.3 以含间隙曲柄滑块机构为例建立动力学模型 | 第32-38页 |
| 3.3.1 运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.3.2 动力学方程 | 第34-38页 |
| 3.4 建立Simulink仿真模型 | 第38-44页 |
| 3.4.1 Simulink简介 | 第38-39页 |
| 3.4.2 Simulink仿真模型 | 第39-41页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第41-44页 |
| 3.5 机构参数对机构动态特性的影响 | 第44-51页 |
| 3.5.1 不同间隙值对机构的影响 | 第44-47页 |
| 3.5.2 曲柄转速对机构的影响 | 第47-51页 |
| 3.6 本章总结 | 第51-53页 |
| 第四章 考虑润滑的间隙机构动力学分析 | 第53-77页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 建立含润滑间隙机构的动力学方程 | 第54-60页 |
| 4.2.1 运动学方程 | 第54-57页 |
| 4.2.2 雷诺方程 | 第57-58页 |
| 4.2.3 动力学方程 | 第58-60页 |
| 4.3 建立Simulink仿真模型 | 第60-67页 |
| 4.3.1 Simulink仿真模型 | 第60-63页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第63-67页 |
| 4.4 机构参数对机构动态特性的影响 | 第67-76页 |
| 4.4.1 间隙大小对机构动态特性的影响 | 第67-70页 |
| 4.4.2 流体粘度对机构动态特性的影响 | 第70-73页 |
| 4.4.3 曲柄转速对机构动态特性的影响 | 第73-76页 |
| 4.5 总结 | 第76-77页 |
| 第五章 含润滑机构的运动补偿控制 | 第77-85页 |
| 5.1 前言 | 第77页 |
| 5.2 建立PID模型 | 第77-79页 |
| 5.2.1 PID数学模型 | 第77-78页 |
| 5.2.2 PID控制器的Simulink模型 | 第78-79页 |
| 5.3 含润滑间隙曲柄滑块机构的运动补偿控制 | 第79-84页 |
| 5.3.1 含润滑间隙曲柄滑块机构的运动误差 | 第79-81页 |
| 5.3.2 建立Simulink仿真模型 | 第81-83页 |
| 5.3.3 仿真结果 | 第83-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 全文总结 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
