| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外理论研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 人工智能算法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于路径规划与路径跟踪的泊车运动控制方法 | 第12-13页 |
| 1.3 自动泊车系统组成及基本工作原理 | 第13-14页 |
| 1.4 论文拟解决的问题及研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文拟解决的问题 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 2 车辆数学模型与DCD轨迹 | 第16-24页 |
| 2.1 车辆动力学建模 | 第16-19页 |
| 2.1.1 车辆模型简化 | 第16页 |
| 2.1.2 阿克曼转向原理 | 第16-17页 |
| 2.1.3 车辆运动学模型建立 | 第17-19页 |
| 2.2 车辆双匀速轨迹与车辆DCD轨迹 | 第19-22页 |
| 2.2.1 车辆双匀速运动轨迹 | 第19-21页 |
| 2.2.2 车辆DCD轨迹 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 基于DCD轨迹的泊车路径规划 | 第24-42页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 基于DCD轨迹的平行泊车路径规划 | 第24-28页 |
| 3.2.1 泊车起始位置与车位线平行的情况 | 第24-26页 |
| 3.2.2 泊车起始位置与车位线非平行的情况 | 第26-28页 |
| 3.3 平行泊车约束空间分析(以泊车起始位置与车位线平行为例) | 第28-33页 |
| 3.3.1 最小可行泊车空间分析 | 第28-30页 |
| 3.3.2 车辆避障及可行泊车区域分析 | 第30-33页 |
| 3.4 基于车辆DCD轨迹的垂直泊车路径规划 | 第33-39页 |
| 3.4.1 垂直泊车路径分析 | 第33-34页 |
| 3.4.2 应用于垂直泊车路径的DCD轨迹 | 第34-35页 |
| 3.4.3 基于DCD轨迹的垂直泊车路径规划 | 第35-36页 |
| 3.4.4 车辆避障及可行泊车区域分析 | 第36-39页 |
| 3.5 仿真验证(以平行泊车为例) | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 车辆运动控制方法研究 | 第42-64页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 DCD轨迹特性研究 | 第42-45页 |
| 4.3 基于DCD轨迹泊车路径跟踪算法要点分析 | 第45-47页 |
| 4.3.1 路径跟踪算法概述 | 第45-46页 |
| 4.3.2 泊车轨迹起始位置分析 | 第46-47页 |
| 4.3.3 车辆所处阶段分析 | 第47页 |
| 4.4 基于DCD轨迹泊车路径跟踪算法仿真分析 | 第47-54页 |
| 4.5 加入中间调整环节的泊车路径跟踪算法设计 | 第54-62页 |
| 4.5.1 非时间参考的路径跟踪控制 | 第55-58页 |
| 4.5.2 仿真分析 | 第58-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 总结和展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文工作总结及创新点 | 第64页 |
| 5.2 对后期工作的展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第72页 |