敌对与非敌对环境下无人机群的协同搜索路径与策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-11页 |
| ·无人机简介 | 第7页 |
| ·复杂系统与多主体理论 | 第7-8页 |
| ·基于多主体框架的无人机协同控制 | 第8页 |
| ·多主体仿真系统介绍 | 第8-10页 |
| ·论文主要内容及结构 | 第10-11页 |
| 第二章 静态非敌对环境下的搜索 | 第11-15页 |
| ·基本模型与方法 | 第11页 |
| ·区域划分问题 | 第11-12页 |
| ·生成树方法 | 第12-15页 |
| 第三章 动态非敌对环境下的搜索 | 第15-24页 |
| ·背景简介 | 第15-16页 |
| ·MDMPC算法 | 第16-17页 |
| ·无人机搜索建模 | 第17-20页 |
| ·分布式算法的实现 | 第20-22页 |
| ·仿真结果分析 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第四章 敌对环境下基于随机策略的路径规划 | 第24-34页 |
| ·背景介绍 | 第24-25页 |
| ·随机策略 | 第25-27页 |
| ·可行解问题 | 第27页 |
| ·优化问题 | 第27-28页 |
| ·混合随机路径 | 第28-29页 |
| ·算例 | 第29-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第五章 敌对环境下的搜索策略 | 第34-50页 |
| ·背景简介 | 第34-35页 |
| ·博弈论方法简介 | 第35-36页 |
| ·基本模型 | 第36-38页 |
| ·完全信息下的算法 | 第38-40页 |
| ·非完全信息下的算法 | 第40-42页 |
| ·最优解修正 | 第42-46页 |
| ·收益矩阵建模 | 第46-48页 |
| ·多机协作问题 | 第48-49页 |
| ·整体解决方案 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| ·内容回顾 | 第50页 |
| ·主要创新点 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-52页 |
| 附录一 MASON资料 | 第52-54页 |
| 附录二 Laplacian矩阵性质的证明 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
