| 摘要 | 第2-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 足球机器人的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 足球机器人的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 足球机器人的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 足球机器人在国外发展历史及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 足球机器人在国内发展历史及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 2 Robocup 足球机器人平台与决策系统分析 | 第15-29页 |
| 2.1 Robocup 中型组足球机器人整体架构 | 第15-16页 |
| 2.2 Robocup 中型组足球机器人硬件组成 | 第16-22页 |
| 2.2.1 全景摄像视觉子系统 | 第17-18页 |
| 2.2.2 通信子系统 | 第18-20页 |
| 2.2.3 决策子系统 | 第20-21页 |
| 2.2.4 运动控制子系统 | 第21页 |
| 2.2.5 其他辅助装置 | 第21-22页 |
| 2.3 Robocup 中型组足球机器人软件平台 | 第22-26页 |
| 2.3.1 软件平台核心 | 第22页 |
| 2.3.2 仿真平台 | 第22-23页 |
| 2.3.3 视觉平台 | 第23-24页 |
| 2.3.4 监控平台 | 第24-26页 |
| 2.4 Robocup 中型组足球机器人比赛 | 第26-27页 |
| 2.5 Robocup 中型组足球机器人决策系统分析 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 四轮足球机器人持球装置的改进 | 第29-33页 |
| 3.1 足球机器人持球装置分析 | 第29-30页 |
| 3.2 四轮足球机器人持球装置分析 | 第30页 |
| 3.3 四轮足球机器人持球装置改进 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 博弈论算法分析研究 | 第33-43页 |
| 4.1 博弈论概述 | 第33-38页 |
| 4.1.1 博弈论发展 | 第33页 |
| 4.1.2 博弈论的基本原理和分类 | 第33-34页 |
| 4.1.3 博弈论的核心——纳什均衡 | 第34-38页 |
| 4.2 博弈算法演化及在足球机器人决策中的应用分析 | 第38-40页 |
| 4.3 典型的博弈理论 | 第40-42页 |
| 4.3.1 不完全信息博弈理论 | 第40-41页 |
| 4.3.2 联盟博弈 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 不完全信息博弈的足球机器人对抗策略选择 | 第43-50页 |
| 5.1 足球机器人对抗策略 | 第43-44页 |
| 5.1.1 足球机器人对抗策略问题描述 | 第43页 |
| 5.1.2 基于不完全信息博弈机器人对抗决策选择方法 | 第43-44页 |
| 5.2 不完全信息机器人对抗博弈模型建立 | 第44-46页 |
| 5.2.1 不完全信息机器人对抗博弈模型 | 第44-45页 |
| 5.2.2 实际类型概率推断 | 第45-46页 |
| 5.3 不完全信息足球机器人博弈模型的转换 | 第46-47页 |
| 5.4 足球机器人博弈树求解 | 第47-48页 |
| 5.5 两种决策方式比较及仿真分析 | 第48-49页 |
| 5.5.1 两种决策方式的比较 | 第48页 |
| 5.5.2 仿真分析 | 第48-49页 |
| 5.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 6 联盟博弈论应用于多机器人协调合作 | 第50-65页 |
| 6.1 多机器人系统与合作 | 第50-51页 |
| 6.1.1 多机器人系统 | 第50-51页 |
| 6.1.2 多机器人之间的协调与合作 | 第51页 |
| 6.2 基于联盟博弈的足球机器人协调合作 | 第51-56页 |
| 6.2.1 足球机器人角色分配 | 第52-53页 |
| 6.2.2 基于联盟博弈的足球机器人角色分配模型建立 | 第53-55页 |
| 6.2.3 基于联盟博弈的足球机器人角色分配算法步骤与流程 | 第55-56页 |
| 6.3 仿真结果与分析 | 第56-59页 |
| 6.4 足球机器人实验及分析 | 第59-64页 |
| 6.4.1 实验平台和实验环境 | 第59页 |
| 6.4.2 调试过程 | 第59-62页 |
| 6.4.3 实验结果与分析 | 第62-64页 |
| 6.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 7 结论 | 第65-67页 |
| 7.1 总结 | 第65页 |
| 7.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |
