微创外科手术机器人可调视角内窥镜设计与研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 选题背景和研究现状 | 第8-17页 |
| 1.2.1 微创外科手术 | 第8-9页 |
| 1.2.2 微创外科手术机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.3 可调视角内窥镜研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.4 发展可调视角内窥镜意义 | 第16-17页 |
| 1.3 现有微创手术机器人内窥镜局限性 | 第17页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 MIS 用可调视角内窥镜总体方案研究 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 微创外科手术内窥镜工作特点 | 第19-21页 |
| 2.2.1 微创外科手术操作过程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 内窥镜所受约束分析 | 第20-21页 |
| 2.3 可调视角内窥镜性能要求 | 第21页 |
| 2.4 可调视角内窥镜总体方案设计 | 第21-27页 |
| 2.4.1 三维立体视觉方案选择 | 第21-23页 |
| 2.4.2 机械结构设计方案 | 第23-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 可调视角内窥镜运动学与工作空间分析 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 可调视角内窥镜运动学模型 | 第28-30页 |
| 3.2.1 机器人运动学分析方法简介 | 第28-29页 |
| 3.2.2 运动学模型的整体构建 | 第29-30页 |
| 3.3 运动学分析 | 第30-37页 |
| 3.3.1 连续体空间-工作空间运动学分析 | 第30-34页 |
| 3.3.2 驱动空间-连续体空间映射分析 | 第34-37页 |
| 3.4 可控蛇形机构运动特性分析 | 第37-41页 |
| 3.4.1 运动等效分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 POE 模型 | 第38-40页 |
| 3.4.3 运动速度分析 | 第40-41页 |
| 3.5 可调视角内窥镜-持镜手臂映射分析 | 第41-44页 |
| 3.6 工作空间仿真 | 第44-46页 |
| 3.7 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 可调视角内窥镜机构设计 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 整体结构设计 | 第47-48页 |
| 4.3 驱动端设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 传动系统设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 结构设计 | 第49-51页 |
| 4.3.3 驱动方式选择 | 第51-52页 |
| 4.4 可控蛇形机构设计 | 第52-53页 |
| 4.5 可调视角内窥镜尺寸综合 | 第53-54页 |
| 4.6 原型样机 | 第54-55页 |
| 4.7 小结 | 第55-57页 |
| 第五章 实验研究 | 第57-63页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 可控蛇形机构动作灵活性实验 | 第57-59页 |
| 5.3 视差验证实验 | 第59-60页 |
| 5.4 套环实验 | 第60-62页 |
| 5.5 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 全文总结与研究展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 发表论文与参加科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
