基于速度波动最小化的NURBS曲线前瞻与插补算法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外相关领域的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 速度平滑的前瞻速度规划 | 第14-16页 |
| 1.3.2 速度波动最小化的插补算法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于跃度连续的前瞻加减速规划 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于跃度连续的加减速规划算法研究 | 第19-26页 |
| 2.2.1 S 形速度规划的类型与准则 | 第19页 |
| 2.2.2 曲线上分割点及分割点间弧长的确定 | 第19-22页 |
| 2.2.3 跃度连续的 S 形速度规划的具体流程 | 第22-26页 |
| 2.3 仿真与分析 | 第26-30页 |
| 2.3.1 三次 NURBS 曲线蝴蝶算例 | 第26-28页 |
| 2.3.2 二次 NURBS 曲线医学骨头算例 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于速度波动最小化的粗插补算法 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 速度波动控制算法概述 | 第32-41页 |
| 3.2.1 补偿系数法 | 第32-34页 |
| 3.2.2 速度校正多项式法 | 第34-39页 |
| 3.2.3 反馈校正法 | 第39-41页 |
| 3.3 基于拟合多项式和反馈校正的速度控制算法 | 第41-44页 |
| 3.3.1 三阶拟合多项式法 | 第41-43页 |
| 3.3.2 采用弦截法的反馈校正算法 | 第43-44页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 具有轮廓指令误差最小化的精插补算法 | 第51-57页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 NURBS 曲线的插补算法概述 | 第51-52页 |
| 4.2.1 泰勒展开算法 | 第51-52页 |
| 4.2.2 亚当姆斯方法 | 第52页 |
| 4.3 基于轮廓指令误差最小化的精插补算法 | 第52-53页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第53-56页 |
| 4.4.1 实验结果 | 第53-54页 |
| 4.4.2 采用均分的精插补方法 | 第54-55页 |
| 4.4.3 修改插补周期长度 | 第55-56页 |
| 4.4.4 提高最大进给速度 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 X-Y 平台模型辨识与实验 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 实验平台的模型辨识 | 第57-63页 |
| 5.2.1 模型辨识的目的与方法 | 第57-58页 |
| 5.2.2 扫频实验与模型辨识 | 第58-62页 |
| 5.2.3 前馈控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.3 两轴电机控制实验 | 第63-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第69-70页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第74页 |
