室内移动机器人环境建模研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究状况及发展趋势 | 第8-10页 |
| 1.3 定位与地图创建方法概述 | 第10-11页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人的定位问题 | 第12-19页 |
| 2.1 机器人航位推测定位概述 | 第12页 |
| 2.2 航位推测运动学模型 | 第12-16页 |
| 2.2.1 直线运动 | 第13-14页 |
| 2.2.2 旋转运动 | 第14-15页 |
| 2.2.3 曲线运动 | 第15-16页 |
| 2.3 旋转编码器 | 第16-18页 |
| 2.3.1 光电编码器工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3.2 光电编码器误差分析 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 移动机器人的环境建模 | 第19-24页 |
| 3.1 移动机器人环境建模概述 | 第19页 |
| 3.2 地图表示方法 | 第19-21页 |
| 3.2.1 几何信息法 | 第19-20页 |
| 3.2.2 拓扑法 | 第20-21页 |
| 3.2.3 栅格法 | 第21页 |
| 3.3 创建地图算法 | 第21-23页 |
| 3.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第四章 移动机器人系统与实验 | 第24-36页 |
| 4.1 未来之星机器人系统 | 第24-28页 |
| 4.1.1 机器人硬件系统 | 第24-25页 |
| 4.1.2 机器人传感系统 | 第25-26页 |
| 4.1.3 机器人软件系统 | 第26-28页 |
| 4.2 基于无线以太网的远程人机交互设计及实现 | 第28-31页 |
| 4.3 用陀螺仪进行机器人导航 | 第31-32页 |
| 4.4 人机交互下的机器人环境建模 | 第32-35页 |
| 4.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 总结与展望 | 第36-37页 |
| 参考文献 | 第37-39页 |
| 致谢 | 第39-40页 |
| 硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第40页 |
