| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1. 工业机械手 | 第10-11页 |
| 1.2.2. 换挡试验机械手研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 换挡试验机械手总体方案设计 | 第15-29页 |
| 2.1 基于测试对象的机械手需求分析 | 第15-21页 |
| 2.1.1 手动变速器选换挡执行机构的介绍 | 第15-17页 |
| 2.1.2 同步器工作过程分析 | 第17-21页 |
| 2.2 变速器试验标准要求 | 第21页 |
| 2.3 换挡机械手功能需求 | 第21-22页 |
| 2.4 换挡机械手总体方案分析 | 第22-27页 |
| 2.4.1 执行机构的设计 | 第22-23页 |
| 2.4.2 驱动系统设计 | 第23-25页 |
| 2.4.3 控制方案的确定 | 第25-27页 |
| 2.5 机械手总体方案设计 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 换挡机械手机械系统设计 | 第29-41页 |
| 3.1 机械手机械设计 | 第29-31页 |
| 3.2 换挡过程的力学分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 机械手换挡机构的静力学分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 换挡拨块到推块的力学传递过程分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 拨叉轴的受力分析 | 第34-35页 |
| 3.3 驱动系统的设计 | 第35页 |
| 3.4 滚珠丝杠的设计计算 | 第35-37页 |
| 3.5 伺服系统的设计 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 电气系统硬件部分设计 | 第41-53页 |
| 4.1 传感系统的设计 | 第41-43页 |
| 4.2 控制器选型 | 第43-47页 |
| 4.3 PLC的硬件连接 | 第47-52页 |
| 4.3.1. PLC的供电接线 | 第47-48页 |
| 4.3.2. 控制器与伺服系统的连接 | 第48-49页 |
| 4.3.3. 传感系统与PLC的连接 | 第49-51页 |
| 4.3.4. PLC的I/O分配 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 换挡机械手控制程序设计 | 第53-65页 |
| 5.1. STEP7-Micro/WIN SMART软件介绍 | 第53页 |
| 5.2. PLC软件实现的功能 | 第53-54页 |
| 5.3. 系统块的设置 | 第54页 |
| 5.4. 运动控制组态 | 第54-57页 |
| 5.5. PLC程序 | 第57-61页 |
| 5.5.1. 寻找选/换挡轴的参考点 | 第58页 |
| 5.5.2. 选/换档轴的标定 | 第58-59页 |
| 5.5.3. 正常运行 | 第59-60页 |
| 5.5.4. 回原点程序 | 第60-61页 |
| 5.6. PLC与上层控制软件的通讯 | 第61-64页 |
| 5.6.1. 上位机实现的作用 | 第61-62页 |
| 5.6.2. PC Access S7-200 SMART建立连接 | 第62-63页 |
| 5.6.3. LabVIEW OPC的连接 | 第63-64页 |
| 5.7. 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 换挡机械手验证试验 | 第65-73页 |
| 6.1. 变速器换挡试验台概述 | 第65页 |
| 6.2. 试验的运行 | 第65-67页 |
| （1） 操作界面 | 第65-66页 |
| （2） 试验条件 | 第66-67页 |
| （3） 试验步骤 | 第67页 |
| 6.3. 试验结果 | 第67-70页 |
| 6.4. 试验结果分析 | 第70-71页 |
| 6.5. 本章小结 | 第71-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79页 |