| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 本文的研究背景与现状 | 第15-17页 |
| 1.1.1 四元数理论发展历程 | 第15页 |
| 1.1.2 刚体朝向轨迹中四元数样条曲线研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2 本文的主要工作和内容安排 | 第17-19页 |
| 1.2.1 本文的主要工作 | 第17页 |
| 1.2.2 本文的内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 四元数代数及四元数样条曲线 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四元数代数 | 第19-22页 |
| 2.2.1 四元数的定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 四元数表现形式 | 第20-21页 |
| 2.2.3 四元数的运算 | 第21-22页 |
| 2.3 四元数与旋转之间的关系 | 第22-24页 |
| 2.3.1 四元数与旋转 | 第22-23页 |
| 2.3.2 四元数与旋转矩阵 | 第23-24页 |
| 2.4 四元数样条曲线 | 第24-26页 |
| 第三章 一类广义B样条四元数曲线 | 第26-42页 |
| 3.1 广义B样条曲线 | 第26-29页 |
| 3.1.1 广义B样条曲线的定义 | 第26-28页 |
| 3.1.2 广义B样条曲线的连续性 | 第28-29页 |
| 3.2 累积形式的广义B样条单位四元数曲线 | 第29-35页 |
| 3.2.1 累积形式的广义B样条单位四元数曲线构造 | 第29-30页 |
| 3.2.2 累积形式的广义B样条单位四元数曲线性质 | 第30-35页 |
| 3.3 累积形式的广义B样条单位四元数曲线的应用 | 第35-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于C~2连续的四次三角参数插值样条四元数曲线插值实方向 | 第42-51页 |
| 4.1 四次三角参数插值样条四元数曲线 | 第42-43页 |
| 4.2 四次三角参数插值样条四元数曲线性质 | 第43-46页 |
| 4.3 四次三角参数插值样条四元数曲线的应用 | 第46-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第51页 |
| 5.2 今后展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读硕士学位期间参加的学术活动及成果情况 | 第56页 |
