基于视觉反馈的不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 基于视觉伺服的非完整机器人控制 | 第8-10页 |
| 1.3 文章结构及创新点 | 第10-11页 |
| 第二章 基本知识 | 第11-19页 |
| 2.1 非完整系统的数学模型 | 第11-12页 |
| 2.2 非完整机器人模型 | 第12-15页 |
| 2.3 基于视觉伺服的不确定模型 | 第15-19页 |
| 第三章 非完整移动机器人的理论与控制方法 | 第19-28页 |
| 3.1 非完整控制原理 | 第19-21页 |
| 3.2 自适应控制 | 第21-23页 |
| 3.3 反步控制法 | 第23-24页 |
| 3.4 变结构控制方法 | 第24-28页 |
| 第四章 (2,0)型不确定非完整机器人的镇定 | 第28-37页 |
| 4.1 提出问题 | 第28-30页 |
| 4.2 镇定控制器设计 | 第30-33页 |
| 4.2.1 第一种控制方法(辅助变量法) | 第30-32页 |
| 4.2.2 第二种控制方法(控制输入法) | 第32-33页 |
| 4.3 仿真验证 | 第33-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 (1,1)型不确定非完整机器人的指数镇定 | 第37-49页 |
| 5.1 提出问题 | 第37-38页 |
| 5.2 (1,1)型非完整WMR的不确定链式模型 | 第38-39页 |
| 5.3 指数镇定控制器设计 | 第39-46页 |
| 5.3.1 第一种控制方法(辅助变量法) | 第39-43页 |
| 5.3.2 第二种控制方法(控制输入法) | 第43-46页 |
| 5.4 仿真验证 | 第46-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 (1,2)型不确定非完整机器人的指数镇定 | 第49-55页 |
| 6.1 问题陈述 | 第49-51页 |
| 6.2 控制器设计 | 第51-53页 |
| 6.3 仿真验证 | 第53-55页 |
| 第七章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 7.1 总结 | 第55页 |
| 7.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
