变电站轨道机器人的高鲁棒定位方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人定位技术研究概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 自然路标辅助定位 | 第10-11页 |
| 1.2.2 人工路标辅助定位 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究内容及组织架构 | 第12-13页 |
| 第2章 轨道式机器人定位方法 | 第13-19页 |
| 2.1 定位方法结构 | 第13-14页 |
| 2.2 路标及特征参数 | 第14页 |
| 2.3 路标组及路标地图 | 第14-15页 |
| 2.4 全局路标组匹配 | 第15-16页 |
| 2.5 路标组匹配可靠性判断 | 第16页 |
| 2.6 鲁棒性分析 | 第16-18页 |
| 2.7 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 路标布置方法 | 第19-31页 |
| 3.1 路标布置优化问题 | 第19页 |
| 3.2 启发式路标布置方法 | 第19-21页 |
| 3.3 基于M序列路标布置方法 | 第21-22页 |
| 3.4 仿真与结果分析 | 第22-30页 |
| 3.4.1 仿真平台 | 第22-23页 |
| 3.4.2 定位仿真 | 第23-27页 |
| 3.4.3 鲁棒性仿真 | 第27-29页 |
| 3.4.4 仿真结果分析 | 第29-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 实验系统开发 | 第31-58页 |
| 4.1 应用背景 | 第31页 |
| 4.2 系统构成 | 第31-32页 |
| 4.3 轨道及路标系统 | 第32-40页 |
| 4.3.1 轨道方案 | 第33-35页 |
| 4.3.2 定位针方案 | 第35-36页 |
| 4.3.3 充电坞与自动充电机构 | 第36-40页 |
| 4.4 驱动系统 | 第40-44页 |
| 4.5 电气系统 | 第44-47页 |
| 4.5.1 驱动电路 | 第45-46页 |
| 4.5.2 控制电路 | 第46-47页 |
| 4.6 控制系统 | 第47-52页 |
| 4.6.1 控制系统结构 | 第47-48页 |
| 4.6.2 控制器控制流程 | 第48-50页 |
| 4.6.3 控制系统参数 | 第50-51页 |
| 4.6.4 控制软件设计 | 第51-52页 |
| 4.7 图像处理系统 | 第52-56页 |
| 4.7.1 功能 | 第52-54页 |
| 4.7.2 系统结构 | 第54页 |
| 4.7.3 算法 | 第54-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 实验与分析 | 第58-63页 |
| 5.1 实验环境 | 第58页 |
| 5.2 基本性能实验 | 第58-60页 |
| 5.2.1 重复停靠实验 | 第58-59页 |
| 5.2.2 速度测试实验 | 第59页 |
| 5.2.3 路标检测实验 | 第59-60页 |
| 5.3 定位实验 | 第60-61页 |
| 5.4 鲁棒性实验 | 第61-62页 |
| 5.4.1 打滑异常实验 | 第61页 |
| 5.4.2 漏检异常实验 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 研究总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 主要研究内容 | 第63页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
