液压挖掘机动态称重方法的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 动态称重技术研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3.1 工程机械动态称重的国内外现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 液压挖掘机动态称重的发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.5 论文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 液压挖掘机动态称重研究的理论基础 | 第15-27页 |
| 2.1 液压挖掘机动力学分析理论 | 第15-21页 |
| 2.1.1 D-H齐次变换矩阵法 | 第15-16页 |
| 2.1.2 欧拉角描述的刚体定点运动 | 第16-17页 |
| 2.1.3 Kane动力学方程 | 第17-21页 |
| 2.2 最小二乘估计法 | 第21-25页 |
| 2.2.1 最小二乘法问题描述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 递推最小二乘估计法的应用分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 递推最小二乘估计法的基本算法 | 第23-24页 |
| 2.2.4 递推最小二乘估计法初值选择 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 液压挖掘机动态称重数学模型的建立 | 第27-47页 |
| 3.1 液压挖掘机的组成 | 第27页 |
| 3.2 动态称重方案的选定 | 第27-29页 |
| 3.3 数学模型建立的总体方案 | 第29-30页 |
| 3.4 运动学分析 | 第30-39页 |
| 3.4.1 液压挖掘机坐标系及铰点符号约定 | 第30-32页 |
| 3.4.2 速度分析 | 第32-33页 |
| 3.4.3 偏速度旋量分析 | 第33-34页 |
| 3.4.4 偏角速度和偏速度分析 | 第34-36页 |
| 3.4.5 加速度分析 | 第36-39页 |
| 3.5 动力学分析 | 第39-43页 |
| 3.5.1 广义惯性力分析 | 第39-41页 |
| 3.5.2 广义主动力分析 | 第41-43页 |
| 3.6 运动学方程的建立 | 第43-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 液压挖掘机虚拟样机模型的搭建 | 第47-59页 |
| 4.1 ADAMS仿真平台概述 | 第47-50页 |
| 4.1.1 ADAMS软件概述 | 第47-48页 |
| 4.1.2 ADAMS仿真流程 | 第48页 |
| 4.1.3 ADAMS动力学理论 | 第48-50页 |
| 4.2 基于ADAMS的虚拟样机建模 | 第50-58页 |
| 4.2.1 虚拟样机建模的整体流程 | 第50页 |
| 4.2.2 液压挖掘机实体模型的建立和导入 | 第50-52页 |
| 4.2.3 液压挖掘机实体模型约束的添加 | 第52-53页 |
| 4.2.4 液压挖掘机实体模型驱动的添加 | 第53-55页 |
| 4.2.5 液压挖掘机实体模型力的添加 | 第55-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 液压挖掘机动态称重算法的验证 | 第59-77页 |
| 5.1 动态称重系统仿真验证总体思路 | 第59-60页 |
| 5.2 液压挖掘机虚拟样机模拟仿真 | 第60-61页 |
| 5.3 基于MATLAB的动态称重算法仿真验证 | 第61-75页 |
| 5.3.1 液压挖掘机动态称重输入值的采集 | 第61-65页 |
| 5.3.2 虚拟样机仿真曲线数据的提取 | 第65-66页 |
| 5.3.3 动态称重算法编程 | 第66-68页 |
| 5.3.4 无噪声输入动态称重仿真 | 第68-70页 |
| 5.3.5 有噪声输入动态称重仿真 | 第70-73页 |
| 5.3.6 动态称重结果分析 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 研究总结 | 第77页 |
| 6.2 创新点归纳 | 第77-78页 |
| 6.3 工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 附录A 挖掘机系统参数 | 第85-87页 |
| 附录B 挖掘机机构物理参数 | 第87-89页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第89页 |
