| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 隔振技术研究 | 第16-20页 |
| 1.2.1 被动隔振 | 第16-18页 |
| 1.2.2 主动隔振 | 第18-19页 |
| 1.2.3 主被动联合隔振 | 第19-20页 |
| 1.3 控制方案研究 | 第20页 |
| 1.4 基于Stewart机构的隔振平台的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 六自由度隔振平台的建模及优化分析 | 第23-45页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 隔振平台的运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 隔振平台的运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 力雅可比矩阵 | 第25-29页 |
| 2.3 隔振平台的机构参数优化 | 第29-38页 |
| 2.3.1 力传递各向同性优化 | 第29-31页 |
| 2.3.2 隔振平台刚度优化 | 第31-36页 |
| 2.3.3 隔振平台参数优化结果 | 第36-38页 |
| 2.4 隔振平台的动力学分析 | 第38-44页 |
| 2.4.1 隔振平台的位姿描述 | 第38-39页 |
| 2.4.2 线速度与角速度 | 第39-40页 |
| 2.4.3 加速度与角加速度 | 第40-41页 |
| 2.4.4 偏速度与偏角速度 | 第41-43页 |
| 2.4.5 动力学方程 | 第43-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 隔振平台的设计与分析 | 第45-57页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 隔振平台支腿设计 | 第45-47页 |
| 3.2.1 被动隔振器的确定 | 第46页 |
| 3.2.2 柔性铰链的设计 | 第46-47页 |
| 3.3 隔振平台部件的强度校核 | 第47-53页 |
| 3.3.1 关键部件的柔性化 | 第47-48页 |
| 3.3.2 隔振平台支腿的刚柔耦合分析 | 第48-50页 |
| 3.3.3 隔振平台的刚柔耦合分析 | 第50-53页 |
| 3.4 隔振平台关键部件的虚拟疲劳分析 | 第53-56页 |
| 3.4.1 疲劳概述 | 第54页 |
| 3.4.2 全寿命分析方法 | 第54-55页 |
| 3.4.3 关键部件的疲劳寿命 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 六自由度隔振平台的隔振性能分析 | 第57-75页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 被动隔振系统仿真分析 | 第57-63页 |
| 4.2.1 隔振平台固有频率分析 | 第57-59页 |
| 4.2.2 分支腿的被动隔振仿真分析 | 第59-60页 |
| 4.2.3 隔振平台的被动隔振仿真 | 第60-63页 |
| 4.3 控制系统研究 | 第63-69页 |
| 4.3.1 控制算法确定 | 第63-64页 |
| 4.3.2 控制器的编写 | 第64-69页 |
| 4.4 主被动联合隔振性能分析 | 第69-74页 |
| 4.4.1 分支腿的主被动联合隔振仿真分析 | 第69-70页 |
| 4.4.2 隔振平台的主被动联合隔振仿真分析 | 第70-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 物理样机隔振实验 | 第75-82页 |
| 5.1 实验方案 | 第75页 |
| 5.2 实验器材 | 第75-78页 |
| 5.3 实验结果 | 第78-81页 |
| 5.4 结论 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |