| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 三维激光焊接的国内外研究概况 | 第9-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-16页 |
| 2 六联动三维焊接及跟踪补偿控制平台 | 第16-30页 |
| 2.1 六联动三维焊接及跟踪补偿控制平台的机械结构实施方案 | 第16-17页 |
| 2.2 三向旋转结构的双侧激光焊接方案 | 第17-21页 |
| 2.3 六联动三维焊接及跟踪补偿控制系统的软硬件平台 | 第21-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 三维激光焊接的十轴六联动运动控制策略 | 第30-45页 |
| 3.1 高精度PID+Feedforward+Notch Filter位置控制技术 | 第30-35页 |
| 3.2 开放式数控系统的多轴运动控制 | 第35-39页 |
| 3.3 基于交叉耦合的横梁X轴双电机同步方案 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 双路激光焊接的三维焊接路径控制技术与运动学算法 | 第45-52页 |
| 4.1 双路激光焊接平台轨迹规划的运动学建模分析 | 第45-48页 |
| 4.2 三维焊接轨迹的六联动控制 | 第48-49页 |
| 4.3 三维焊接路径的运动学算法的实现 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 T型接头的焊缝实时测量与跟踪闭环控制技术 | 第52-63页 |
| 5.1 T型接头的焊接偏差测量技术 | 第52-54页 |
| 5.2 基于机器视觉的T型接头双路跟踪补偿控制技术 | 第54-58页 |
| 5.3 实时跟踪补偿技术闭环控制性能分析 | 第58-59页 |
| 5.4 焊件验证 | 第59-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文 | 第69页 |
