基于低精度转台实现SIMU标定的研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 光纤捷联惯导系统发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 光纤捷联惯导系统概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 光纤捷联惯导系统国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 标定技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 标定技术概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 标定技术国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.4 论文主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联惯导系统误差及器件误差模型建立 | 第17-33页 |
| 2.1 惯性器件原理及数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.1 光纤陀螺原理及误差数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 加速度计原理及数学模型 | 第19页 |
| 2.2 捷联惯导系统主要技术 | 第19-21页 |
| 2.3 常用坐标系及转换关系 | 第21-25页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 斜、直坐标系及投影变换关系 | 第22-25页 |
| 2.4 捷联惯导系统主要误差 | 第25-28页 |
| 2.5 惯性器件误差模型 | 第28-31页 |
| 2.5.1 加速度计误差模型 | 第28-30页 |
| 2.5.2 光纤陀螺误差模型 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 转台误差对标定试验影响 | 第33-41页 |
| 3.1 标定精度影响因素 | 第33-34页 |
| 3.2 转台主要误差 | 第34-37页 |
| 3.2.1 转台相交度误差 | 第34-35页 |
| 3.2.2 转台垂直度误差 | 第35-36页 |
| 3.2.3 转台回转误差 | 第36-37页 |
| 3.2.4 转台其他误差 | 第37页 |
| 3.3 转台误差模型 | 第37-40页 |
| 3.3.1 四元数与方向余弦矩阵转换 | 第37-38页 |
| 3.3.2 误差模型 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 光纤捷联惯导系统级标定研究 | 第41-61页 |
| 4.1 粗标定及误差模型 | 第41-47页 |
| 4.1.1 粗略标定 | 第41-46页 |
| 4.1.2 粗标定模型误差 | 第46-47页 |
| 4.2 量测模型建立 | 第47-49页 |
| 4.2.1 导航误差方程 | 第47-48页 |
| 4.2.2 量测方程 | 第48-49页 |
| 4.3 误差分离 | 第49-58页 |
| 4.4 陀螺常值漂移标定 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 标定路径设计及结果分析验证 | 第61-71页 |
| 5.1 标定路径设计及试验结果 | 第61-67页 |
| 5.1.1 标定路径设计 | 第61-63页 |
| 5.1.2 试验数据及结果 | 第63-67页 |
| 5.2 试验结果对比分析 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
