双轴旋转光纤捷联惯导系统在线标定技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 光纤陀螺型惯导系统发展概况 | 第11-12页 |
| 1.3 双轴旋转式惯导系统发展概况 | 第12-16页 |
| 1.4 双轴在线标定技术发展概况 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 SINS基本理论 | 第19-32页 |
| 2.1 常用坐标系及转换关系 | 第19-23页 |
| 2.1.1 常用坐标系的物理定义 | 第19-21页 |
| 2.1.2 坐标系的变换关系 | 第21-23页 |
| 2.2 惯性元件的误差模型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 惯性元件的性能指标 | 第24-25页 |
| 2.2.2 误差模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.3 SINS误差方程 | 第26-31页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第26-28页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第28页 |
| 2.3.3 姿态误差方程 | 第28-29页 |
| 2.3.4 惯性元件误差方程 | 第29-30页 |
| 2.3.5 静基座下的系统误差方程 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 逐次启动双轴在线标定技术研究 | 第32-47页 |
| 3.1 双轴逐次启动在线标定技术分析 | 第32-33页 |
| 3.2 双轴旋转SINS可观测性分析 | 第33-43页 |
| 3.2.1 静态单位置时SINS可观性分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 静态多位置时SINS可观测分析 | 第35-38页 |
| 3.2.3 转动时SINS可观测分析 | 第38-43页 |
| 3.3 逐次启动双轴在线标定方案研究 | 第43-46页 |
| 3.3.1 逐次启动双轴在线标定路径方案设计 | 第44页 |
| 3.3.2 逐次启动双轴在线标定算法设计与实现 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 定期双轴在线标定技术研究 | 第47-70页 |
| 4.1 定期双轴在线标定技术分析 | 第47-48页 |
| 4.2 标定原则与标定路径方案设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 标定原则 | 第48页 |
| 4.2.2 标定路径方案设计 | 第48-52页 |
| 4.3 误差分离机理 | 第52-66页 |
| 4.3.1 误差分离机理的建立 | 第52-54页 |
| 4.3.2 误差分离公式推导 | 第54-66页 |
| 4.4 定期双轴在线标定算法方案研究 | 第66-69页 |
| 4.4.1 惯性组件误差模型简化 | 第66页 |
| 4.4.2 定期双轴在线标定算法设计与实现 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 双轴旋转SINS在线标定仿真与试验分析 | 第70-88页 |
| 5.1 实验室设备介绍 | 第70-71页 |
| 5.1.1 自研光纤陀螺主体介绍 | 第70-71页 |
| 5.1.2 双轴旋转式SINS演示样机介绍 | 第71页 |
| 5.2 逐次启动双轴在线标定仿真与试验 | 第71-78页 |
| 5.2.1 仿真实验 | 第72-74页 |
| 5.2.2 室内试验 | 第74-76页 |
| 5.2.3 实船试验 | 第76-78页 |
| 5.3 定期双轴在线标定仿真与实验 | 第78-87页 |
| 5.3.1 仿真实验 | 第78-84页 |
| 5.3.2 标定实验 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
