| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的背景及其意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外康复机器人研究进展 | 第10-15页 |
| 1.3.1 下肢康复机器人研究进展 | 第10-13页 |
| 1.3.2 柔索牵引康复机器人研究进展 | 第13-15页 |
| 1.4 康复训练机器人控制策略研究进展 | 第15-16页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 刚柔混联下肢康复机器人总体方案 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 康复训练模式及提出的依据 | 第18-19页 |
| 2.3 刚柔混联下肢康复机器人构型及控制方案 | 第19-23页 |
| 2.3.1 刚柔混联下肢康复机器人设计总体要求 | 第19-20页 |
| 2.3.2 刚柔混联下肢康复机器人总体机构方案 | 第20-22页 |
| 2.3.3 刚柔混联下肢康复机器人总体控制系统方案 | 第22-23页 |
| 2.4 刚柔混联下肢康复机器人训练模式及控制策略 | 第23-25页 |
| 2.4.1 训练模式 | 第23页 |
| 2.4.2 控制策略 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 步态轨迹矫正模式的建模及仿真 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 踝关节运动轨迹求解 | 第26-31页 |
| 3.2.1 人体下肢简化模型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 踝关节运动轨迹数学模型 | 第27-28页 |
| 3.2.3 髋关节、膝关节角度拟合 | 第28-31页 |
| 3.3 步态矫正训练模式数学模型建立 | 第31-38页 |
| 3.3.1 柔索驱动单元组配置 | 第31-33页 |
| 3.3.2 柔索1驱动力确定 | 第33-34页 |
| 3.3.3 机器人可控性仿真 | 第34-38页 |
| 3.4 步态矫正训练模式控制系统的建模及仿真 | 第38-42页 |
| 3.4.1 轨迹矫正控制策略 | 第38-39页 |
| 3.4.2 控制系统的建模 | 第39-40页 |
| 3.4.3 控制系统的仿真 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 特定轨迹肌力训练模式的建模与仿真 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 柔索驱动单元组驱动力优化配置 | 第44-50页 |
| 4.2.1 柔索牵引力规划 | 第44-47页 |
| 4.2.2 柔索驱动力取值范围确定 | 第47-50页 |
| 4.3 刚柔混联下肢康复机器人肌力训练模式控制策略 | 第50-51页 |
| 4.4 控制系统的建模与仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.4.1 控制系统的建模 | 第51-53页 |
| 4.4.2 控制系统的仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 刚柔混联下肢康复机器人样机测试实验 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 机器人通讯方案 | 第56-57页 |
| 5.3 机器人性能测试实验 | 第57-66页 |
| 5.3.1 力传感器标定实验 | 第57-60页 |
| 5.3.2 单柔索驱动单元输出力性能实验 | 第60-62页 |
| 5.3.3 二柔索驱动单元输出力性能实验 | 第62-63页 |
| 5.3.4 单轴位置测试实验 | 第63-65页 |
| 5.3.5 三轴联动实验 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |