仿人型灵巧手拇指灵巧性设计方法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多指灵巧手的研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 欧洲多指灵巧手 | 第10-13页 |
| 1.2.2 美国多指灵巧手 | 第13-15页 |
| 1.2.3 亚洲多指灵巧手 | 第15-17页 |
| 1.2.4 发展趋势和有待解决的问题 | 第17-18页 |
| 1.3 灵巧性的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 灵巧手拇指构型分析 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 人手拇指的关节运动分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 大多角骨-掌骨关节 | 第23-24页 |
| 2.2.2 掌指关节 | 第24-25页 |
| 2.2.3 远侧指间关节 | 第25页 |
| 2.2.4 拇指的对掌运动 | 第25-26页 |
| 2.3 人手拇指关节运动模型的简化 | 第26页 |
| 2.4 灵巧手拇指构型及构型特征分析 | 第26-30页 |
| 2.4.1 灵巧手拇指的构型 | 第26-29页 |
| 2.4.2 灵巧手拇指构型特征分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 拇指布局的灵巧性设计方法研究 | 第32-57页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于欧拉定理的拇指布局 | 第32-40页 |
| 3.2.1 方法的总体描述 | 第32-34页 |
| 3.2.2 优化参数和范围的选择 | 第34-39页 |
| 3.2.3 T-Euler 方法的其它应用 | 第39-40页 |
| 3.3 拇指单手指灵巧性分析 | 第40-48页 |
| 3.3.1 灵巧性指标的描述 | 第40-46页 |
| 3.3.2 全域性能指标的计算 | 第46页 |
| 3.3.3 串联机器人工作空间体积的计算 | 第46-48页 |
| 3.4 姿态 T-I-M 的灵巧性分析 | 第48-54页 |
| 3.4.1 接触模型 | 第48-49页 |
| 3.4.2 手-物体系统自由度分析 | 第49-50页 |
| 3.4.3 操作灵巧性的度量 | 第50-54页 |
| 3.5 姿态 T-M-R 的灵巧性分析 | 第54-56页 |
| 3.5.1 大物体抓取能力的度量 | 第54-55页 |
| 3.5.2 小物体抓取能力的度量 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 改进型拇指的设计与性能分析 | 第57-75页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 改进设计中拇指的布局 | 第57-64页 |
| 4.2.1 动平台姿态的描述 | 第58页 |
| 4.2.2 手指运动学描述 | 第58-60页 |
| 4.2.3 拇指运动学描述 | 第60-62页 |
| 4.2.4 多指运动学描述 | 第62-64页 |
| 4.3 改进型拇指机构的设计 | 第64-68页 |
| 4.3.1 驱动传动方案 | 第64-66页 |
| 4.3.2 结构设计 | 第66-68页 |
| 4.4 理论性能分析 | 第68-72页 |
| 4.4.1 对比性分析 | 第68-69页 |
| 4.4.2 操作性能分析 | 第69-72页 |
| 4.5 实验性能分析 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
