| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3 分布式驱动电动汽车动力学控制研究方向综述 | 第16-19页 |
| 1.4 分布式驱动电动汽车驱动力分配控制研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4.1 运动跟踪控制确定广义力的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4.2 车轮驱动力矩分配方法研究现状 | 第21-23页 |
| 1.5 本文主要的研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 分布式驱动电动汽车整车动力学建模 | 第24-38页 |
| 2.1 坐标系的定义与车体动力学模型 | 第24-28页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第28-30页 |
| 2.3 电机模型 | 第30-31页 |
| 2.4 传动系统模型 | 第31-32页 |
| 2.5 车轮模型 | 第32-33页 |
| 2.6 驾驶员模型 | 第33-35页 |
| 2.7 整车动力学仿真平台的建立 | 第35-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 运动跟踪控制层广义力的确定 | 第38-68页 |
| 3.1 驱动踏板管理策略 | 第38-41页 |
| 3.2 基于反馈的横摆力矩决策 | 第41-45页 |
| 3.2.1 控制变量的选取 | 第41-42页 |
| 3.2.2 参考模型选择与控制变量理想数值的确定 | 第42-45页 |
| 3.3 模糊变参数PID控制器设计 | 第45-59页 |
| 3.3.1 PID控制器原理与参数整定方法 | 第45-47页 |
| 3.3.2 模糊控制理论与控制器变参数的实现 | 第47-59页 |
| 3.4 上层运动跟踪控制仿真验证 | 第59-67页 |
| 3.4.1 模糊PID与传统PID控制效果对比 | 第60-61页 |
| 3.4.2 80km/ h车速下典型工况的仿真验证 | 第61-64页 |
| 3.4.3 100km/ h车速下典型工况的仿真验证 | 第64-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 基于优化的转矩分配策略 | 第68-93页 |
| 4.1 最优控制理论与驱动力分配问题描述 | 第68-71页 |
| 4.1.1 最优控制系统的数学描述 | 第69页 |
| 4.1.2 控制分配问题的数学描述 | 第69-71页 |
| 4.2 基于稳定性的驱动力分配方法 | 第71-76页 |
| 4.3 基于提高经济性的驱动力分配方法 | 第76-80页 |
| 4.4 控制分配优化算法的选择 | 第80-87页 |
| 4.4.1 常用控制分配算法 | 第80-82页 |
| 4.4.2 驱动力优化分配控制算法选择 | 第82-83页 |
| 4.4.3 确定驱动力分配初值的优化算法选择 | 第83-87页 |
| 4.5 驱动力分配控制算法验证 | 第87-92页 |
| 4.5.1 基于稳定性的驱动力分配算法验证 | 第87-89页 |
| 4.5.2 提高经济性的驱动力分配算法验证 | 第89-92页 |
| 4.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 多工况与电机故障情况下的驱动力分配控制策略 | 第93-112页 |
| 5.1 基于横摆角速度逻辑门限值的多工况驱动力分配控制策略 | 第93-94页 |
| 5.2 基于模糊加权目标函数的多工况驱动力分配控制策略 | 第94-99页 |
| 5.3 部分电机失效的故障工况下驱动力分配控制策略 | 第99-102页 |
| 5.3.1 单轮失效情况的驱动力分配算法 | 第100-101页 |
| 5.3.2 异侧双轮失效情况的驱动力分配算法 | 第101-102页 |
| 5.4 分配控制算法仿真验证 | 第102-111页 |
| 5.4.1 直驶与转向多工况驱动力分配控制策略验证 | 第102-104页 |
| 5.4.2 直驶工况下单电机失效的控制算法验证 | 第104-106页 |
| 5.4.3 转弯工况下单电机失效的控制算法验证 | 第106-108页 |
| 5.4.4 直驶工况下异侧双电机失效的控制算法验证 | 第108-111页 |
| 5.5 本章小结 | 第111-112页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第112-114页 |
| 6.1 全文总结 | 第112-113页 |
| 6.2 研究展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-118页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119页 |
