车载式高速公路桥梁结构自动检测机械臂控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人控制系统的发展 | 第12-15页 |
| 1.2.1 传统的机器人专用控制系统 | 第12-13页 |
| 1.2.2 开放式机器人控制系统 | 第13-15页 |
| 1.3 检测机械臂简介 | 第15-16页 |
| 1.3.1 车载式桥梁检测机械臂的结构 | 第15页 |
| 1.3.2 机械臂的基本参数 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小节 | 第17-18页 |
| 第2章 四关节串联机械臂运动学分析 | 第18-32页 |
| 2.1 机械臂控制运动学描述 | 第18-23页 |
| 2.1.1 位置和姿态 | 第18-20页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第20-21页 |
| 2.1.3 机械臂的D-H模型 | 第21-23页 |
| 2.2 机械臂运动学分析 | 第23-31页 |
| 2.2.1 机械臂运动学正解 | 第23-27页 |
| 2.2.2 机械臂运动学逆解 | 第27-31页 |
| 2.3 本章小节 | 第31-32页 |
| 第3章 四关节串联机械臂的运动轨迹规划 | 第32-51页 |
| 3.1 关节空间的轨迹规划 | 第32-36页 |
| 3.1.1 三次多项式轨迹规划 | 第32-34页 |
| 3.1.2 高阶多项式插值轨迹规划 | 第34-36页 |
| 3.2 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.2.1 直线运动位置规划 | 第36-37页 |
| 3.2.2 圆弧运动位置规划 | 第37-40页 |
| 3.3 B样条曲线轨迹规划 | 第40-44页 |
| 3.4 机械臂运动学仿真 | 第44-50页 |
| 3.4.1 机械臂正、逆运动学结果验证 | 第45-47页 |
| 3.4.2 关节空间的轨迹规划仿真 | 第47-48页 |
| 3.4.3 笛卡尔空间的轨迹规划仿真 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小节 | 第50-51页 |
| 第4章 四关节机械臂控制系统的硬件平台 | 第51-59页 |
| 4.1 硬件系统的总体结构 | 第51-52页 |
| 4.2 硬件系统各部分介绍 | 第52-58页 |
| 4.2.1 研华PCI-1245 运动控制器简介 | 第52-54页 |
| 4.2.2 驱动装置 | 第54-55页 |
| 4.2.3 机械臂各关节执行机构 | 第55-56页 |
| 4.2.4 关节位置信息反馈 | 第56页 |
| 4.2.5 机械臂关节制动器 | 第56-57页 |
| 4.2.6 机械臂关节限位开关 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小节 | 第58-59页 |
| 第5章 控制系统软件结构的设计 | 第59-71页 |
| 5.1 编程环境 .NET | 第59-60页 |
| 5.2 运动控制卡接口函数库调用 | 第60-61页 |
| 5.2.1 关于研华运动控制卡接口函数库 | 第60页 |
| 5.2.2 运动控制卡库函数的调用方法 | 第60-61页 |
| 5.3 软件结构总体设计 | 第61-69页 |
| 5.3.1 控制系统的实现流程 | 第62-63页 |
| 5.3.2 控制系统各个模块主要函数实现 | 第63-64页 |
| 5.3.3 各模块的功能实现 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小节 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
