| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究重要性及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 智能车辆的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 智能车辆纵向控制研究 | 第15-16页 |
| 1.2.3 智能车辆横向控制研究 | 第16-18页 |
| 1.2.4 智能车辆纵横向综合控制研究 | 第18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 智能车辆的横向控制 | 第21-49页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 模型预测控制 | 第22-37页 |
| 2.2.1 模型预测控制的基本原理 | 第22-26页 |
| 2.2.2 预测模型的建立 | 第26-32页 |
| 2.2.3 预测时域内的输出量 | 第32-33页 |
| 2.2.4 模型预测控制的目标函数 | 第33-35页 |
| 2.2.5 约束条件的设计 | 第35-37页 |
| 2.3 基于LQR的横摆力矩控制 | 第37-43页 |
| 2.3.1 线性二次型最优控制理论 | 第38页 |
| 2.3.2 状态调节器 | 第38-41页 |
| 2.3.3 控制器设计 | 第41-43页 |
| 2.4 仿真分析 | 第43-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 纵横向综合控制 | 第49-71页 |
| 3.1 车辆的纵向力决策 | 第49-56页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制理论 | 第49-53页 |
| 3.1.2 纵向力控制器设计 | 第53-56页 |
| 3.2 车轮转矩分配 | 第56-62页 |
| 3.2.1 车轮纵向力计算 | 第56-60页 |
| 3.2.2 滑移率计算 | 第60-61页 |
| 3.2.3 转矩计算 | 第61-62页 |
| 3.3 纵横向综合控制框架 | 第62-64页 |
| 3.4 仿真验证 | 第64-70页 |
| 3.4.1 横向控制仿真分析 | 第64-65页 |
| 3.4.2 纵横向综合控制仿真分析 | 第65-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 卡尔曼滤波估计与纵横向综合控制的闭环系统仿真 | 第71-83页 |
| 4.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第71-72页 |
| 4.2 质心侧偏角估计器设计 | 第72-76页 |
| 4.2.1 基于车辆运动学模型的质心侧偏角估计 | 第72-73页 |
| 4.2.2 基于车辆动力学模型的质心侧偏角估计 | 第73-76页 |
| 4.3 仿真分析 | 第76-82页 |
| 4.3.1 运动学估计器与纵横向综合控制联合仿真分析 | 第76-79页 |
| 4.3.2 动力学估计器与纵横向综合控制联合仿真分析 | 第79-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 5.1 总结 | 第83页 |
| 5.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
