| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 惯性/卫星组合导航数据融合研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 惯性/卫星组合导航计算机的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 高精度惯性/卫星组合导航系统整体设计 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 惯性/卫星组合导航系统的组成 | 第21-22页 |
| 2.3 惯性/卫星组合导航系统的信息融合 | 第22-24页 |
| 2.3.1 惯性/卫星组合导航信息融合流程 | 第22页 |
| 2.3.2 Kalman滤波器的相关原理及应用 | 第22-24页 |
| 2.4 惯性/卫星导航系统的设计方案 | 第24-29页 |
| 2.4.1 导航计算机的性能要求分析 | 第25页 |
| 2.4.2 导航计算机主控芯片方案选择 | 第25-26页 |
| 2.4.3 导航计算机的数据接口设计 | 第26-27页 |
| 2.4.4 基于FPGA的导航计算机设计 | 第27-28页 |
| 2.4.5 SOPC技术简介 | 第28页 |
| 2.4.6 IP核概念 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 惯性元件随机误差分析 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 惯性元件随机误差模型分析 | 第30-32页 |
| 3.2.1 随机误差分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 随机误差模型 | 第31-32页 |
| 3.3 惯性元件随机误差辨识技术 | 第32-34页 |
| 3.3.1 Allan方差原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 惯性元件随机误差分析 | 第33-34页 |
| 3.4 惯性元件实测数据Allan方差分析 | 第34-35页 |
| 3.5 基于RWTLS的简化Allan方差估计算法 | 第35-40页 |
| 3.5.1 Allan方差的简化 | 第35-36页 |
| 3.5.2 基于RWTLS的抗差拟合 | 第36-37页 |
| 3.5.3 基于RWTLS的改进Allan方差估计算法结果分析 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于FPGA的导航计算机硬件平台设计 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 组合导航系统的整体硬件设计 | 第41页 |
| 4.3 电源电路设计 | 第41-43页 |
| 4.4 数据传输接口电路设计 | 第43-45页 |
| 4.5 主控电路板电路设计 | 第45-52页 |
| 4.5.1 基于FPGA的最小系统电路设计 | 第45-46页 |
| 4.5.2 主控芯片的选择 | 第46页 |
| 4.5.3 基础控制电路设计 | 第46-52页 |
| 4.6 硬件电路的印刷电路板设计 | 第52-53页 |
| 4.7 硬件电路测试 | 第53-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于GPS秒脉冲的高精度时间同步设计 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 时间误差分析 | 第55-58页 |
| 5.2.1 时间系统 | 第55-56页 |
| 5.2.2 时间误差的来源及影响 | 第56-58页 |
| 5.3 基于GPS秒脉冲的时间同步方案设计 | 第58-60页 |
| 5.4 时间同步IP核设计 | 第60-62页 |
| 5.4.1 时间同步IP核设计 | 第60-61页 |
| 5.4.2 时间同步IP软核的封装 | 第61-62页 |
| 5.5 时间同步验证实验 | 第62-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 基于SOPC双核的惯性/卫星组合导航系统设计 | 第66-82页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 串口软IP核的改进设计 | 第66-69页 |
| 6.2.1 R232接口IP软核设计 | 第66-68页 |
| 6.2.2 R232接口IP软核封装及测试 | 第68-69页 |
| 6.3 基于SOPC的硬件系统配置 | 第69-73页 |
| 6.3.1 SOPC模块需求 | 第69-70页 |
| 6.3.2 SOPC各模块配置 | 第70-73页 |
| 6.4 基于UCOS-Ⅱ的组合导航软件系统设计 | 第73-77页 |
| 6.4.1 基于NIOS Ⅱ环境的UCOS-Ⅱ任务设计 | 第73-75页 |
| 6.4.2 数据融合滤波器的设计 | 第75-76页 |
| 6.4.3 双CPU通信的软件设计 | 第76-77页 |
| 6.5 惯性/卫星组合导航系统的性能测试实验 | 第77-81页 |
| 6.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结和展望 | 第82-84页 |
| 7.1 结论 | 第82-83页 |
| 7.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
