多移动机器人智能编队控制算法与实验研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 多移动机器人编队控制方法概述 | 第9-12页 |
| 1.3.1 领航者-跟随者编队控制方法 | 第10页 |
| 1.3.2 基于行为的编队控制方法 | 第10-11页 |
| 1.3.3 基于虚拟结构的编队控制方法 | 第11-12页 |
| 1.4 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 多移动机器人实验平台 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 硬件架构 | 第16-21页 |
| 2.2.1 无线自组织网络 | 第17-18页 |
| 2.2.2 轮式移动机器人 | 第18-21页 |
| 2.3 程序设计 | 第21-23页 |
| 2.4 编队实验 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于模糊逻辑的多移动机器人编队控制方法 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 模糊控制理论 | 第26-27页 |
| 3.3 模糊逻辑避障、编队控制方法 | 第27-35页 |
| 3.3.1 移动机器人避障模糊逻辑规则 | 第27-31页 |
| 3.3.2 多移动机器人编队模糊逻辑规则 | 第31-35页 |
| 3.4 仿真 | 第35-39页 |
| 3.4.1 直线编队 | 第35-37页 |
| 3.4.2 纵向编队 | 第37页 |
| 3.4.3 三角形编队 | 第37-39页 |
| 3.5 实验 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 鲁棒容错编队控制算法 | 第41-58页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 问题描述 | 第42-45页 |
| 4.3 基于虚拟结构的鲁棒容错编队控制器 | 第45-47页 |
| 4.4 基于领航者-跟随者的鲁棒容错编队控制器 | 第47-49页 |
| 4.5 仿真 | 第49-56页 |
| 4.5.1 基于虚拟结构法 | 第49-52页 |
| 4.5.2 基于领航者-跟随者法 | 第52-56页 |
| 4.6 实验 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 附录 | 第67页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第67页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第67页 |
