| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 四旋翼无人机的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 四旋翼无人机常用控制方法 | 第15-16页 |
| 1.5 主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼无人机原理分析与动力学建模 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四旋翼无人机飞行原理分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 系统结构 | 第18页 |
| 2.2.2 控制原理 | 第18-20页 |
| 2.3 四旋翼无人机坐标系选取与坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.3.1 坐标系的选取 | 第20页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.4 四旋翼无人机动力学模型建立 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于反步自适应的四旋翼无人机姿态控制 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 反步法控制原理 | 第26-30页 |
| 3.3 反步自适应的姿态控制器设计 | 第30-34页 |
| 3.3.1 基于反步法的姿态控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于反步自适应姿态控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于反步滑模的四旋翼无人机姿态控制 | 第39-45页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 基于反步滑模的姿态控制器设计 | 第39-41页 |
| 4.3 仿真实验与分析 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小节 | 第44-45页 |
| 第5章 基于L_2鲁棒自适应的四旋翼无人机姿态控制 | 第45-63页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 L_2鲁棒控制原理 | 第45-51页 |
| 5.2.1 非线性鲁棒控制理论的提出 | 第45-46页 |
| 5.2.2 无源性与稳定性 | 第46-47页 |
| 5.2.3 耗散性与L2性能准则 | 第47-48页 |
| 5.2.4 存储函数的递推设计 | 第48-51页 |
| 5.3 L_2鲁棒自适应姿态控制器设计 | 第51-54页 |
| 5.3.1 L_2控制问题描述 | 第51-52页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第52-54页 |
| 5.4 控制器参数优化 | 第54-57页 |
| 5.4.1 差分进化算法的基本原理 | 第54-55页 |
| 5.4.2 变异操作 | 第55页 |
| 5.4.3 交叉操作 | 第55-56页 |
| 5.4.4 选择操作 | 第56-57页 |
| 5.4.5 改进差分进化算法总体流程 | 第57页 |
| 5.5 仿真实验与分析 | 第57-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |