| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 应用背景及特点 | 第11-12页 |
| 1.3 发展及研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 磁悬浮系统控制策略 | 第14-15页 |
| 1.5 课题的研究意义 | 第15-16页 |
| 1.6 本文主要工作 | 第16-19页 |
| 第2章 磁悬浮系统分析与建模 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 磁悬浮系统简介 | 第19-22页 |
| 2.2.1 系统的硬件组成 | 第19-21页 |
| 2.2.2 系统的软件组成 | 第21-22页 |
| 2.2.3 磁悬浮系统的工作原理 | 第22页 |
| 2.3 磁悬浮系统的数学模型 | 第22-26页 |
| 2.3.1 系统的动力学方程的建立 | 第22-25页 |
| 2.3.2 非线性模型的线性化 | 第25-26页 |
| 2.4 仿真模型建立与相关参数的确定 | 第26-29页 |
| 2.4.1 传感器标定 | 第26-29页 |
| 2.4.2 数学仿真模型的建立 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 磁悬浮系统控制器设计 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 PID控制器的设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 PID调试原理 | 第31-33页 |
| 3.2.2 磁悬浮系统PID调试 | 第33-35页 |
| 3.2.3 PID参数调节规律总结 | 第35页 |
| 3.3 模糊控制器设计 | 第35-43页 |
| 3.3.1 模糊控制原理 | 第35-36页 |
| 3.3.2 模糊理论基础 | 第36-39页 |
| 3.3.3 模糊控制器的设计 | 第39-43页 |
| 3.4 自适应模糊PID控制器设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 控制器结构设计 | 第43页 |
| 3.4.2 控制器参数设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 自适应模糊控制器规则的建立 | 第44-46页 |
| 3.4.4 自适应模糊PID控制器仿真 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 控制器参数的优化 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 神经网络理论 | 第49-53页 |
| 4.2.1 神经元模型 | 第49-50页 |
| 4.2.2 神经网络连接模式 | 第50-52页 |
| 4.2.3 神经网络的学习方法 | 第52-53页 |
| 4.3 BP算法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 BP算法原理 | 第53-54页 |
| 4.3.2 BP算法的数学推导 | 第54-56页 |
| 4.4 模糊神经控制器的设计 | 第56-60页 |
| 4.4.1 模糊推理的简化 | 第56-57页 |
| 4.4.2 模糊推理神经网络设计 | 第57-58页 |
| 4.4.3 模糊神经控制器的仿真 | 第58-60页 |
| 4.5 模糊神经网络的PSO优化 | 第60-65页 |
| 4.5.1 PSO算法产生的背景 | 第60-61页 |
| 4.5.2 PSO算法原理 | 第61-63页 |
| 4.5.3 PSO算法参数的选择 | 第63页 |
| 4.5.4 粒子目标函数的选择和适应度变换 | 第63页 |
| 4.5.5 仿真结果及分析 | 第63-65页 |
| 4.6 模糊神经网络的IPSO优化 | 第65-68页 |
| 4.6.1 学习因子的改进 | 第65-66页 |
| 4.6.2 惯性权值的改进 | 第66-67页 |
| 4.6.3 仿真结果及分析 | 第67-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 磁悬浮系统的实际调试 | 第69-77页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 磁悬浮系统实验平台的安装 | 第69-71页 |
| 5.2.1 磁悬浮系统的硬件连接 | 第69-70页 |
| 5.2.2 磁悬浮系统的软件安装 | 第70-71页 |
| 5.3 磁悬浮系统的运行调试 | 第71-73页 |
| 5.3.1 Simulink下系统仿真图的搭建 | 第71页 |
| 5.3.2 仿真参数的设置 | 第71-73页 |
| 5.4 实际调试 | 第73-75页 |
| 5.4.1 PID控制下磁悬浮系统的实际调试 | 第73-74页 |
| 5.4.2 自适应模糊PID控制下磁悬浮系统的实际调试 | 第74页 |
| 5.4.3 优化后的模糊神经网络控制下磁悬浮系统的实际调试结果 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |