| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外机器人发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外轨迹规划方法研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作 | 第13-15页 |
| 第2章 REbot-V-6R机械臂运动学建模 | 第15-23页 |
| 2.1 REbot-V-6R机械臂正运动学模型建立 | 第15-18页 |
| 2.2 REbot-V-6R机械臂逆运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.3 REbot-V-6R机械臂运动学验证 | 第20-22页 |
| 2.3.1 REbot-V-6R机械臂正运动学模型验证 | 第20-21页 |
| 2.3.2 REbot-V-6R机械臂逆运动学求解验证 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 六自由度机械臂轨迹规划方法研究 | 第23-41页 |
| 3.1 六自由度机械臂位置规划方法 | 第23-30页 |
| 3.1.1 机械臂空间直线轨迹规划方法 | 第23-24页 |
| 3.1.2 机械臂空间圆弧轨迹规划方法 | 第24-26页 |
| 3.1.3 机械臂空间复杂自由曲线轨迹规划方法 | 第26-30页 |
| 3.2 六自由度机械臂姿态规划方法 | 第30-35页 |
| 3.2.1 基于欧拉角插值的机械臂姿态规划方法 | 第30页 |
| 3.2.2 基于等效转轴-转角的机械臂姿态规划方法 | 第30-34页 |
| 3.2.3 基于四元数的机械臂平滑姿态规划方法 | 第34-35页 |
| 3.3 REbot-V-6R机械臂轨迹规划方法仿真与分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 基于欧拉角递增的机械臂笛卡尔空间直线位姿规划方法实验与分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 基于等效轴-角的机械臂笛卡尔空间圆弧位姿规划方法实验与分析 | 第36-38页 |
| 3.3.3 基于四元数的机械臂笛卡尔空间复杂曲线位姿规划方法实验与分析 | 第38-40页 |
| 3.3.4 六自由度机械臂轨迹规划方法实验总结 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 六自由度机械臂具有力约束的轨迹规划方法研究 | 第41-63页 |
| 4.1 力约束分析 | 第41-44页 |
| 4.1.1 接触模型和接触运动学 | 第41-43页 |
| 4.1.2 静态接触和动态接触 | 第43-44页 |
| 4.2 考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法 | 第44-49页 |
| 4.2.1 S型加减速曲线和归一化算子的设计 | 第44-48页 |
| 4.2.2 基于动态接触的机械臂冲击最优轨迹规划方法 | 第48-49页 |
| 4.3 考虑接触形变基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法 | 第49-55页 |
| 4.3.1 具有接触形变约束的轨迹规划方法 | 第49-51页 |
| 4.3.2 基于规则接触边缘具有力约束的连续轨迹规划方法 | 第51-53页 |
| 4.3.3 基于曲率接触边缘具有力约束的连续轨迹规划方法 | 第53-55页 |
| 4.4 REbot-V-6R机械臂具有力约束轨迹规划方法仿真实验与分析 | 第55-62页 |
| 4.4.1 REbot-V-6R机械臂冲击最优仿真实验与分析 | 第55-59页 |
| 4.4.2 REbot-V-6R机械臂考虑接触形变连续轨迹规划方法仿真实验与分析 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 六自由度机械臂轨迹规划方法实验验证与分析 | 第63-73页 |
| 5.1 基于REbot-V-6R机械臂的轨迹规划系统设计 | 第63-66页 |
| 5.1.1 REbot-V-6R机械臂系统 | 第63-65页 |
| 5.1.2 REbot-V-6R机械臂轨迹规划系统 | 第65-66页 |
| 5.2 基于REbot-V-6R机械臂的具有力约束轨迹规划方法实验与分析 | 第66-72页 |
| 5.2.1 REbot-V-6R机械臂轨迹规划方法实验 | 第66-67页 |
| 5.2.3 REbot-V-6R机械臂具有力约束轨迹规划方法实验 | 第67-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
